工業(yè)以太網(wǎng)是當(dāng)前自動(dòng)控制工程中廣泛應(yīng)用的技術(shù),一個(gè)項(xiàng)目中通常有大量的機(jī)器人通過(guò)以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)使用。本書(shū)是一本綜合性的工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)總線以及工業(yè)以太網(wǎng)中應(yīng)用的技術(shù)手冊(cè),重點(diǎn)介紹了機(jī)器人聯(lián)網(wǎng)使用后的各種應(yīng)用功能,對(duì)通信格式、參數(shù)設(shè)置、數(shù)據(jù)鏈接、實(shí)時(shí)控制都有詳細(xì)說(shuō)明,提供了編程樣例,以及無(wú)縫信息鏈接SLMP技術(shù),具有重要的實(shí)際參考價(jià)值。全書(shū)以CC-Link總線為代表,介紹了現(xiàn)場(chǎng)總線的技術(shù)規(guī)范,包括主從站連接、參數(shù)設(shè)置、PLC編程,列舉了許多工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)總線中的應(yīng)用案例和機(jī)器人與觸摸屏的連接使用案例。
本書(shū)適用于自動(dòng)化控制領(lǐng)域特別是機(jī)器人行業(yè)的工程師、操作工人、維護(hù)保養(yǎng)技術(shù)人員學(xué)習(xí)查閱,也可供高等院校的教師和相關(guān)專業(yè)的學(xué)生學(xué)習(xí)參考。
黃風(fēng)，上海東行自動(dòng)化公司，總工，高級(jí)工程師，黃風(fēng)，男，1982年畢業(yè)于上海交通大學(xué)。從事工控及數(shù)控技術(shù)25年。長(zhǎng)期在現(xiàn)場(chǎng)一線工作，主持各類型大小項(xiàng)目50余項(xiàng)。主要有：“大型曲軸熱處理數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的技術(shù)開(kāi)發(fā)”、
“激光切割數(shù)控機(jī)床的控制系統(tǒng)技術(shù)開(kāi)發(fā)”“大型龍門泡沫銑床伺服雙驅(qū)控制系統(tǒng)技術(shù)開(kāi)發(fā)”“5軸同步印刷機(jī)控制系統(tǒng)的技術(shù)開(kāi)發(fā)”“軋輥磨床數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)改造”“雙刀塔車床的數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)改造”“進(jìn)口鉆削中心的數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)改造”“沖齒機(jī)生產(chǎn)線數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)開(kāi)發(fā)”，現(xiàn)服務(wù)于香港東興集團(tuán)。任東興集團(tuán)總工程師。
第1 篇 現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)
第1 章 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線概說(shuō) 2
1.1 概說(shuō) 2
1.2 技術(shù)術(shù)語(yǔ)解釋 2
1.3 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線主要功能 3
1.4 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線配置 9
1.5 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)規(guī)格 9
1.6 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線最長(zhǎng)連接距離 10
第2 章 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線的基本功能 12
2.1 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線功能一覽表 12
2.2 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線的基本功能 12
2.2.1 主站和遠(yuǎn)程I/O 站的通信 12
2.2.2 主站和遠(yuǎn)程設(shè)備站的通信 14
2.2.3 主站和局地站的通信 19
2.2.4 主站與智能設(shè)備站的通信 23
2.3 快捷功能 29
2.3.1 執(zhí)行高速處理（執(zhí)行中斷程序條件） 29
2.3.2 啟動(dòng)電源就激活數(shù)據(jù)鏈接（自動(dòng)CC-Link 啟動(dòng)） 29
2.4 瞬時(shí)傳送功能 33
第3 章 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線的參數(shù)解說(shuō)和設(shè)置 34
3.1 從參數(shù)設(shè)置到數(shù)據(jù)鏈接啟動(dòng)的步驟 34
3.1.1 CPU 參數(shù)區(qū)和主站參數(shù)存儲(chǔ)器 34
3.1.2 從參數(shù)設(shè)置到數(shù)據(jù)鏈接啟動(dòng)的步驟 34
3.2 參數(shù)設(shè)置項(xiàng)目 35
3.3 參數(shù)設(shè)置樣例 36
3.3.1 主站網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置 37
3.3.2 通信緩沖區(qū)和自動(dòng)更新緩沖區(qū)分配 41
第4 章 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線模塊的安裝及設(shè)置 43
4.1 啟動(dòng)數(shù)據(jù)鏈接之前的步驟 43
4.2 部件名稱和設(shè)置 44
4.3 檢查模塊狀態(tài)（硬件測(cè)試） 46
4.4 用CC-Link 專用電纜連接模塊 46
4.4.1 連接 46
4.4.2 接線檢查 47
4.5 開(kāi)關(guān)設(shè)置 48
4.5.1 站號(hào)設(shè)置 48
4.5.2 傳送速率和模式設(shè)置 49
4.6 檢查連接狀態(tài)（線路測(cè)試） 49
4.6.1 線路測(cè)試1 50
4.6.2 線路測(cè)試2 50
第5 章 CC-Link 通信所必需的編程準(zhǔn)備 51
5.1 編程的目的 51
5.2 程序樣例 51
5.3 編程可以使用的軟元件 52
5.3.1 主站模塊I/O 信號(hào)一覽表 52
5.3.2 I/O 信號(hào)詳述 53
5.4 緩存器 53
5.4.1 緩存器一覽表 54
5.4.2 緩存器詳述 54
5.5 特殊繼電器和特殊寄存器（SB/SW） 59
5.5.1 特殊繼電器（SB） 59
5.5.2 特殊寄存器（SW） 60
第6 章 主站和遠(yuǎn)程I/O 站之間的通信 62
6.1 系統(tǒng)配置 62
6.2 硬件開(kāi)關(guān)設(shè)置 62
6.3 參數(shù)設(shè)置 64
6.4 編制PLC 程序 65
6.5 執(zhí)行數(shù)據(jù)鏈接 67
第7 章 主站和遠(yuǎn)程設(shè)備站之間的通信 69
7.1 系統(tǒng)配置 69
7.2 硬件開(kāi)關(guān)設(shè)置 69
7.3 參數(shù)設(shè)置 70
7.4 編制PLC 程序 73
7.5 執(zhí)行數(shù)據(jù)鏈接 76
第8 章 主站和局地站之間的通信 78
8.1 系統(tǒng)配置 78
8.2 硬件開(kāi)關(guān)設(shè)置 78
8.3 主站參數(shù)設(shè)置 79
8.4 局地站參數(shù)設(shè)置 81
8.5 編制PLC 程序 82
8.5.1 編程使用的軟元件 82
8.5.2 實(shí)際編制的PLC 程序 85
8.6 執(zhí)行數(shù)據(jù)鏈接 86
第2 篇 機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)總線中的應(yīng)用
第9 章 機(jī)器人CC-Link 接口卡的應(yīng)用技術(shù) 90
9.1 機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)總線中的位置 90
9.2 CC-Link 接口卡TZ-576 一般技術(shù)規(guī)格 90
9.3 在CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線中機(jī)器人可使用的輸入輸出點(diǎn)數(shù) 91
9.4 CC-Link 中使用的機(jī)器人參數(shù) 93
9.4.1 與CC-Link 相關(guān)的機(jī)器人參數(shù) 93
9.4.2 參數(shù)詳解 93
9.5 CC-Link 中使用的機(jī)器人程序指令 97
9.5.1 CC-Link 中使用的機(jī)器人程序指令一覽 97
9.5.2 輸入信號(hào)狀態(tài) 97
9.5.3 輸出信號(hào)狀態(tài) 98
9.5.4 M_DIn/M_DOut——讀取/寫(xiě)入CC-Link 遠(yuǎn)程寄存器 99
9.6 CC-Link 接口卡硬件 99
9.7 連接和配線 101
9.7.1 安裝CC-Link 接口卡到機(jī)器人控制器 101
9.7.2 CC-Link 專用電纜與CC-Link 主站間的連接 102
9.7.3 多臺(tái)機(jī)器人CC-Link 接口卡通信電纜配線 103
第10 章 編制通信程序 104
10.1 系統(tǒng)配置 104
10.2 編程準(zhǔn)備 104
10.2.1 機(jī)器人總的輸入輸出信號(hào)地址段的分配 104
10.2.2 控制信號(hào)的傳遞過(guò)程 105
10.2.3 主站和機(jī)器人的信號(hào)映射 107
10.3 設(shè)置CC-Link 主站的參數(shù) 108
10.4 設(shè)置機(jī)器人控制器一側(cè)的參數(shù) 110
10.4.1 與CC-Link 相關(guān)的機(jī)器人參數(shù) 110
10.4.2 設(shè)置機(jī)器人輸入輸出參數(shù) 112
10.5 編制CC-Link 主站的梯形圖程序 113
10.5.1 梯形圖程序的流程圖 113
10.5.2 使用的軟元件 113
10.6 編制PLC 梯形圖程序 115
10.7 編制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序 117
10.8 通過(guò)主站啟動(dòng)機(jī)器人程序1號(hào) 117
第11 章 故障報(bào)警及排除 118
11.1 可能發(fā)生故障 118
11.2 機(jī)器人CC-Link 卡故障報(bào)警一覽 121
11.3 發(fā)生7730/7750故障（數(shù)據(jù)鏈接異常）時(shí)的處理方法 122
11.4 CC-Link 初始化異常的處理方法 122
第12 章 CC-Link 現(xiàn)場(chǎng)總線聯(lián)網(wǎng)控制的多臺(tái)機(jī)器人在裝配生產(chǎn)線上的應(yīng)用 123
12.1 項(xiàng)目及客戶要求 123
12.2 解決方案 123
12.3 主站參數(shù)設(shè)置 124
12.4 各從站參數(shù)設(shè)置 126
12.5 編制PLC 程序 126
12.5.1 機(jī)器人從站使用的輸入輸出信號(hào) 126
12.5.2 各站信號(hào)傳遞過(guò)程 128
12.5.3 各站機(jī)器人參數(shù)設(shè)置 131
12.5.4 主PLC CPU 中的Y 信號(hào)與機(jī)器人操作信號(hào)的關(guān)系 133
12.5.5 各遠(yuǎn)程I/O 站的輸入輸出信號(hào) 134
12.5.6 主站控制信號(hào) 135
12.6 編制PLC 程序 136
第3 篇 工業(yè)機(jī)器人與觸摸屏的連接
第13 章 工業(yè)機(jī)器人與觸摸屏的直連應(yīng)用 142
13.1 概說(shuō) 142
13.2 GOT 與機(jī)器人控制器的連接及通信參數(shù)設(shè)置 142
13.2.1 GOT 與機(jī)器人控制器的連接 142
13.2.2 GOT 機(jī)種選擇 142
13.2.3 GOT 一側(cè)通信參數(shù)設(shè)置 142
13.2.4 機(jī)器人一側(cè)通信參數(shù)的設(shè)置 143
13.3 工業(yè)觸摸屏操作畫(huà)面的制作 145
13.3.1 GOT 器件與機(jī)器人I/O 地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系 145
13.3.2 “輸入輸出點(diǎn)”器件制作方法 147
13.4 程序號(hào)的設(shè)置與顯示 147
13.4.1 程序號(hào)的選擇設(shè)置 148
13.4.2 程序號(hào)輸出 149
13.5 速度倍率的設(shè)置和顯示 149
13.5.1 速度倍率的設(shè)置 149
13.5.2 速度倍率輸出 150
13.6 機(jī)器人工作狀態(tài)的讀出及監(jiān)視 151
13.7 點(diǎn)動(dòng)操作JOG 畫(huà)面制作 152
第4 篇 工業(yè)機(jī)器人在以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)控制中的應(yīng)用
第14 章 以太網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用的基礎(chǔ)知識(shí) 156
14.1 基本準(zhǔn)備知識(shí) 156
14.1.1 部分網(wǎng)絡(luò)常用術(shù)語(yǔ) 156
14.1.2 以太網(wǎng)常用術(shù)語(yǔ) 156
14.1.3 傳輸協(xié)議 162
14.2 機(jī)器人相關(guān)技術(shù)術(shù)語(yǔ) 164
第15 章 以太網(wǎng)的連接和參數(shù)設(shè)置 165
15.1 以太網(wǎng)電纜的連接 165
15.2 參數(shù)的設(shè)定 165
15.2.1 以太網(wǎng)參數(shù)一覽表 165
15.2.2 各參數(shù)的詳細(xì)解說(shuō) 167
15.2.3 參數(shù)設(shè)置樣例 170
15.3 連接檢查 173
第16 章 機(jī)器人的編程及通信 174
16.1 控制器通信功能 174
16.1.1 連接控制器與計(jì)算機(jī) 174
16.1.2 計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)定 174
16.1.3 設(shè)置控制器參數(shù) 174
16.1.4 編程軟件的通信設(shè)定 175
16.1.5 通信 175
16.2 程序的編制調(diào)試管理 176
16.2.1 編制程序 176
16.2.2 程序的管理 182
16.2.3 樣條曲線的編制和保存 184
16.2.4 程序的調(diào)試 185
16.3 參數(shù)設(shè)置 187
16.3.1 使用參數(shù)一覽表 187
16.3.2 按功能分類設(shè)置參數(shù) 187
16.4 監(jiān)視“機(jī)器人工作狀態(tài)” 191
16.4.1 動(dòng)作監(jiān)視 191
16.4.2 信號(hào)監(jiān)視 192
16.4.3 運(yùn)行監(jiān)視 193
第17 章 計(jì)算機(jī)與機(jī)器人的數(shù)據(jù)鏈接功能 195
17.1 數(shù)據(jù)鏈接功能的執(zhí)行流程 195
17.2 設(shè)置參數(shù) 196
17.3 數(shù)據(jù)鏈接中機(jī)器人的相關(guān)編程指令 196
17.3.1 Open 指令 196
17.3.2 Print 輸出數(shù)據(jù)指令 197
17.3.3 Input 輸入數(shù)據(jù)指令 198
17.3.4 Close 關(guān)閉指令 198
17.3.5 M_Open 通信線路COM1～COM8的連接狀態(tài) 199
17.3.6 C_COM 設(shè)置通信線路參數(shù) 200
17.4 啟動(dòng)樣本程序 201
17.5 通信 202
17.6 結(jié)束 202
17.7 計(jì)算機(jī)樣例程序 202
第18 章 計(jì)算機(jī)與機(jī)器人的實(shí)時(shí)外部控制功能 216
18.1 實(shí)時(shí)外部控制功能概述 216
18.2 實(shí)時(shí)外部控制功能的操作流程 217
18.3 連接與設(shè)置 217
18.3.1 CR800系列 217
18.3.2 CR75x 系列 218
18.4 MXT 指令 219
18.5 通信數(shù)據(jù)包說(shuō)明 220
18.5.1 通信數(shù)據(jù)包 220
18.5.2 分組數(shù)據(jù)類型（數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)） 223
18.5.3 可監(jiān)視的數(shù)據(jù) 227
18.5.4 相關(guān)參數(shù) 228
18.6 啟動(dòng)樣本程序 229
18.7 監(jiān)視的開(kāi)始/結(jié)束 229
18.8 計(jì)算機(jī)樣例程序 229
第19 章 SLMP 鏈接——無(wú)縫信息鏈接 241
19.1 SLMP 功能概說(shuō) 241
19.2 技術(shù)規(guī)格 241
19.2.1 SLMP 的規(guī)格 241
19.2.2 參數(shù) 241
19.3 SLMP 通信步驟 242
19.3.1 使用TCP/IP 協(xié)議 242
19.3.2 使用UDP/IP 協(xié)議 243
19.4 報(bào)文格式 244
19.4.1 請(qǐng)求指令報(bào)文 244
19.4.2 響應(yīng)報(bào)文 246
19.5 SLMP 指令 248
19.5.1 指令一覽 248
19.5.2 讀/寫(xiě)指令 249
19.5.3 測(cè)試指令Self Test 278
19.6 結(jié)束代碼 281
第20 章 機(jī)器人編程指令的詳細(xì)說(shuō)明 282
20.1 動(dòng)作控制類型指令 282
20.1.1 Mov——關(guān)節(jié)插補(bǔ) 283
20.1.2 Mvs——直線插補(bǔ) 284
20.1.3 Mvr——圓弧插補(bǔ) 285
20.1.4 Mvr2——2點(diǎn)圓弧插補(bǔ) 286
20.1.5 Mvr3——3點(diǎn)圓弧插補(bǔ) 286
20.1.6 Mvc——真圓插補(bǔ) 287
20.1.7 MvTune——工作模式選擇 288
20.1.8 Ovrd——速度倍率設(shè)置 288
20.1.9 Spd——速度設(shè)置指令 289
20.1.10 JOvrd——設(shè)置關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)速度的倍率 289
20.1.11 Cnt——連續(xù)軌跡運(yùn)行指令 289
20.1.12 Accel——設(shè)置加減速階段的“加減速度倍率” 291
20.1.13 Cmp Jnt——指定關(guān)節(jié)軸進(jìn)入“柔性控制狀態(tài)” 291
20.1.14 Cmp Pos——直角坐標(biāo)型柔性伺服控制 292
20.1.15 Cmp Tool——TooL 坐標(biāo)型柔性伺服控制 292
20.1.16 Cmp Off——柔性伺服控制無(wú)效 292
20.1.17 Cmp G——設(shè)置柔性控制時(shí)各軸的增益 293
20.1.18 Mxt 294
20.1.19 Oadl——最佳加減速模式選擇指令 294
20.1.20 LoadSet——抓手編號(hào)及工件編號(hào)指令 295
20.1.21 Prec——“高精度模式”選擇指令 295
20.1.22 Torq——轉(zhuǎn)矩限制值設(shè)置指令 296
20.1.23 Fine——定位精度設(shè)置指令 296
20.1.24 Fine J——旋轉(zhuǎn)定位精度設(shè)置指令 297
20.1.25 Fine P——以直線距離設(shè)置定位精度 297
20.1.26 Servo——指令伺服電機(jī)電源的ON/OFF 297
20.1.27 Wth ——在插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)附加處理的指令 298
20.1.28 WthIf——在插補(bǔ)動(dòng)作中帶有附加條件的附加處理指令 298
20.2 程序控制流程相關(guān)的指令 298
20.2.1 Rem——標(biāo)記字符串 299
20.2.2 If…Then…Else…EndIf——根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令 300
20.2.3 Select Case——根據(jù)不同的條件選擇執(zhí)行不同的程序塊 302
20.2.4 GoTo——無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令 303
20.2.5 GoSub——調(diào)用指定“標(biāo)記”的子程序指令 304
20.2.6 Reset Err——報(bào)警復(fù)位指令 304
20.2.7 CallP——調(diào)用子程序指令 304
20.2.8 FPrm——定義子程序中使用的“自變量” 306
20.2.9 Dly——暫停時(shí)間設(shè)置指令 306
20.2.10 Hlt——暫停執(zhí)行程序指令 307
20.2.11 On…GoTo——不同條件下跳轉(zhuǎn)到不同程序分支處的指令 307
20.2.12 On…GoSub——根據(jù)不同的條件調(diào)用不同的子程序 308
20.2.13 While…WEnd——循環(huán)指令 309
20.2.14 Open——定義及打開(kāi)某一文件指令 310
20.2.15 Print——輸出數(shù)據(jù)指令 310
20.2.16 Input——文件輸入指令 311
20.2.17 Close——關(guān)閉文件 312
20.2.18 ColChk——碰撞檢測(cè)功能有效/無(wú)效指令 312
20.2.19 On Com GoSub——根據(jù)外部通信口信息調(diào)用子程序指令 314
20.2.20 Com On/Com Off/Com Stop——開(kāi)啟/關(guān)閉/停止外部通信口指令 314
20.2.21 HOpen/HClose——抓手打開(kāi)/關(guān)閉指令 314
20.2.22 Error——發(fā)出報(bào)警信號(hào)指令 315
20.2.23 Skip——跳轉(zhuǎn)指令 315
20.2.24 Wait——等待指令 315
20.2.25 Clr——清零指令 316
20.2.26 End—程序段結(jié)束指令 316
20.2.27 For Next——循環(huán)指令 317
20.2.28 Return——子程序/中斷程序結(jié)束及返回 317
20.2.29 Label——標(biāo)簽 318
20.3 定義指令 318
20.3.1 Dim——定義數(shù)組 319
20.3.2 Def Plt——定義“托盤結(jié)構(gòu)”指令 319
20.3.3 Plt——Pallet 指令 322
20.3.4 Def Act——定義中斷程序 323
20.3.5 ACT——設(shè)置中斷程序的有效工作區(qū)間 325
20.3.6 Def Jnt——定義關(guān)節(jié)型變量 325
20.3.7 Def Pos——定義直交型變量 326
20.3.8 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定義變量的數(shù)值類型 326
20.3.9 Def Char——對(duì)字符串類型的變量進(jìn)行定義 327
20.3.10 Def IO——定義輸入輸出變量 327
20.3.11 Def FN——定義任意函數(shù) 328
20.3.12 Tool——TOOL 數(shù)據(jù)的指令 329
20.3.13 Base——設(shè)置一個(gè)新的“世界坐標(biāo)系” 329
20.3.14 Title——以文本形式顯示程序內(nèi)容的指令 330
20.3.15 賦值指令 330
20.4 多任務(wù)相關(guān)指令 331
20.4.1 XLoad——加載程序指令 331
20.4.2 XRun——程序啟動(dòng)指令 332
20.4.3 XStp——程序停止指令 332
20.4.4 XRst——程序復(fù)位指令 333
20.4.5 XClr——解除某任務(wù)區(qū)的程序選擇狀態(tài)指令 333
20.4.6 GetM——指定獲取機(jī)器人控制權(quán)指令 333
20.4.7 RelM——解除機(jī)器人控制權(quán)指令 334
20.4.8 Priority——設(shè)置各任務(wù)區(qū)程序的執(zhí)行行數(shù)指令 335
20.4.9 Reset Err——報(bào)警復(fù)位指令 335
第21 章 機(jī)器人的狀態(tài)變量 336
21.1 C～J 狀態(tài)變量 336
21.1.1 C_Date——當(dāng)前日期（年/月/日） 336
21.1.2 C_Maker——制造商信息 336
21.1.3 C_Mecha——機(jī)器人型號(hào) 336
21.1.4 C_Prg——已經(jīng)選擇的程序號(hào) 337
21.1.5 C_Time——當(dāng)前時(shí)間(以24小時(shí)顯示時(shí)/分/秒) 337
21.1.6 C_User——用戶參數(shù)“USERMSG”所設(shè)置的數(shù)據(jù) 337
21.1.7 J_Curr——各關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù) 338
21.1.8 J_ColMxl——碰撞檢測(cè)中“推測(cè)轉(zhuǎn)矩”與“實(shí)際轉(zhuǎn)矩”之差的最大值 338
21.1.9 J_ECurr——當(dāng)前編碼器脈沖數(shù) 340
21.1.10 J_Fbc/J_AmpFbc——關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置/關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前電流值 341
21.1.11 J_Origin——原點(diǎn)位置數(shù)據(jù) 341
21.2 M 開(kāi)頭的狀態(tài)變量 341
21.2.1 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts 341
21.2.2 M_BsNo——當(dāng)前基本坐標(biāo)系編號(hào) 342
21.2.3 M_BrkCq——Break 指令的執(zhí)行狀態(tài) 342
21.2.4 M_BTime——電池可工作時(shí)間 343
21.2.5 M_CavSts——發(fā)生干涉的機(jī)器人CPU 號(hào) 343
21.2.6 M_CmpDst——伺服柔性控制狀態(tài)下，指令值與實(shí)際值之差 343
21.2.7 M_CmpLmt——伺服柔性控制狀態(tài)下，指令值是否超出限制 344
21.2.8 M_ColSts——碰撞檢測(cè)結(jié)果 344
21.2.9 M_Cstp——檢測(cè)程序是否處于“循環(huán)停止中” 345
21.2.10 M_Cys——檢測(cè)程序是否處于“循環(huán)中” 345
21.2.11 M_DIn/M_DOut——讀取/寫(xiě)入CC-Link 定義的遠(yuǎn)程寄存器的數(shù)據(jù) 345
21.2.12 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——報(bào)警信息 346
21.2.13 M_Exp——自然對(duì)數(shù) 346
21.2.14 M_Fbd——指令位置與反饋位置之差 346
21.2.15 M_G——重力常數(shù)(9.80665) 347
21.2.16 M_HndCq——抓手輸入信號(hào)狀態(tài) 347
21.2.17 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號(hào)狀態(tài) 347
21.2.18 M_In32——輸入32位外部數(shù)據(jù) 348
21.2.19 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值 348
21.2.20 M_Line——當(dāng)前執(zhí)行的程序行號(hào) 349
21.2.21 M_LdFact——各軸的負(fù)載率 349
21.2.22 M_Mode——操作面板的當(dāng)前工作模式 350
21.2.23 M_On/M_Off——ON/OFF 狀態(tài) 350
21.2.24 M_Open——被打開(kāi)文件的狀態(tài) 350
21.2.25 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號(hào)狀態(tài)（指定輸出或讀取輸出信號(hào)狀態(tài)） 351
21.2.26 M_Out32——向外部輸出或讀取32位的數(shù)據(jù) 352
21.2.27 M_PI——圓周率 352
21.2.28 M_Psa——任務(wù)區(qū)的程序是否為可選擇狀態(tài) 352
21.2.29 M_Ratio——（在插補(bǔ)移動(dòng)過(guò)程中）當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的比率 353
21.2.30 M_RDst——（在插補(bǔ)移動(dòng)過(guò)程中）距離目標(biāo)位置的“剩余距離” 353
21.2.31 M_Run——任務(wù)區(qū)內(nèi)程序執(zhí)行狀態(tài) 353
21.2.32 M_SetAdl——設(shè)置指定軸的加減速時(shí)間比例（注意不是狀態(tài)值） 353
21.2.33 M_SkipCq——Skip 指令的執(zhí)行狀態(tài) 354
21.2.34 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插補(bǔ)速度 354
21.2.35 M_Svo——伺服電機(jī)電源狀態(tài) 355
21.2.36 M_Timer——計(jì)時(shí)器（以ms 為單位） 355
21.2.37 M_Tool——設(shè)定或讀取TOOL 坐標(biāo)系的編號(hào) 355
21.2.38 M_Uar——機(jī)器人任務(wù)區(qū)域編號(hào) 356
21.2.39 M_Uar32——機(jī)器人任務(wù)區(qū)域狀態(tài) 356
21.2.40 M_UDevW/M_UDevD——多CPU 之間的數(shù)據(jù)讀取及寫(xiě)入指令 356
21.2.41 M_Wai——任務(wù)區(qū)內(nèi)的程序執(zhí)行狀態(tài) 357
21.2.42 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC 輸入信號(hào)數(shù)據(jù) 357
21.2.43 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC 輸出信號(hào)數(shù)據(jù) 358
21.3 P 開(kāi)頭狀態(tài)變量 359
21.3.1 P_Base/P_NBase——基本坐標(biāo)系偏置值 359
21.3.2 P_CavDir——機(jī)器人發(fā)生干涉碰撞時(shí)的位置數(shù)據(jù) 359
21.3.3 P_ColDir——機(jī)器人發(fā)生干涉碰撞時(shí)的位置數(shù)據(jù) 360
21.3.4 P_Curr——當(dāng)前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，F(xiàn)L2) 360
21.3.5 P_Fbc——以伺服反饋脈沖表示的當(dāng)前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，F(xiàn)L2) 361
21.3.6 P_Safe——待避點(diǎn)位置 361
21.3.7 P_Tool/P_NTool——TOOL 坐標(biāo)系數(shù)據(jù) 361
21.3.8 P_WkCord——設(shè)置或讀取當(dāng)前“工件坐標(biāo)系”數(shù)據(jù) 361
21.3.9 P_Zero——零點(diǎn)［(0，0，0，0，0，0，0，0)(0，0)］ 362
第22 章 編程指令中使用的函數(shù) 363
22.1 A 起首字母 363
22.1.1 Abs——求絕對(duì)值 363
22.1.2 Align——坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)換 363
22.1.3 Asc——求字符串的ASCII 碼 364
22.1.4 Atn/Atn2——（余切函數(shù)）計(jì)算余切 364
22.2 B 起首字母 364
22.2.1 Bin$ ——將數(shù)據(jù)變換為二進(jìn)制字符串 364
22.3 C 起首字母 365
22.3.1 CalArc——圓弧運(yùn)算 365
22.3.2 Chr$ ——將ASCII 碼變換為“字符” 365
22.3.3 CInt——將數(shù)據(jù)四舍五入后取整 366
22.3.4 CkSum——進(jìn)行字符串的“和校驗(yàn)”計(jì)算 366
22.3.5 Cos——余弦函數(shù)（求余弦） 366
22.3.6 Cvi——對(duì)字符串的起始2個(gè)字符進(jìn)行ASCII 碼轉(zhuǎn)換為整數(shù) 367
22.3.7 Cvs——將字符串的起始4個(gè)字符的ASCII 碼轉(zhuǎn)換為單精度實(shí)數(shù) 367
22.3.8 Cvd——將字符串的起始8個(gè)字符的ASCII 碼轉(zhuǎn)換為雙精度實(shí)數(shù) 367
22.4 D 起首字母 367
22.4.1 Deg——將角度單位從弧度（rad）變換為度（deg） 367
22.4.2 Dist——求2點(diǎn)之間的距離（mm） 368
22.5 E 起首字母 368
22.5.1 Exp——計(jì)算e 為底的指數(shù)函數(shù) 368
22.5.2 Fix——計(jì)算數(shù)據(jù)的整數(shù)部分 368
22.5.3 Fram——建立坐標(biāo)系 368
22.6 H 起首字母 369
22.6.1 Hex$ ——將16 進(jìn)制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為“字符串” 369
22.7 I 開(kāi)頭 369
22.7.1 Int——計(jì)算數(shù)據(jù)最大值的整數(shù) 369
22.7.2 Inv——對(duì)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行“反向變換” 370
22.8 J 起首字母 370
22.8.1 JtoP——將關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成“直角坐標(biāo)系數(shù)據(jù)” 370
22.9 L 起首字母 371
22.9.1 Left$ ——按指定長(zhǎng)度截取字符串 371
22.9.2 Len——計(jì)算字符串的長(zhǎng)度（字符個(gè)數(shù)） 371
22.9.3 Ln——計(jì)算自然對(duì)數(shù)（以e 為底的對(duì)數(shù)） 371
22.9.4 Log——計(jì)算常用對(duì)數(shù)（以10為底的對(duì)數(shù)） 371
22.10 M 起首字母 372
22.10.1 Max——計(jì)算最大值 372
22.10.2 Mid$ ——根據(jù)設(shè)定求字符串的部分長(zhǎng)度的字符 372
22.10.3 Min——求最小值 372
22.10.4 Mirror$ ——字符串計(jì)算 372
22.10.5 Mki$ ——字符串計(jì)算 373
22.10.6 Mks$ ——字符串計(jì)算 373
22.10.7 Mkd$ ——字符串計(jì)算 373
22.11 P 起首字母 374
22.11.1 PosCq——檢查給出的位置點(diǎn)是否在允許動(dòng)作區(qū)域內(nèi) 374
22.11.2 PosMid——求出2點(diǎn)之間做直線插補(bǔ)的中間位置點(diǎn) 374
22.11.3 PtoJ——將直交型位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)型數(shù)據(jù) 374
22.12 R 起首字母 375
22.12.1 Rad——將角度（deg）單位轉(zhuǎn)換為弧度單位（rad） 375
22.12.2 Rdfl1——將形位（Pose）結(jié)構(gòu)標(biāo)志用“字符”“R”/“L”、“A”/“B”、“N”/“F”表示 375
22.12.3 Rdfl2——求指定關(guān)節(jié)軸的“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)” 375
22.12.4 Rnd——產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)數(shù) 376
22.12.5 Right$ ——從字符串右端截取“指定長(zhǎng)度”的字符串 376
22.13 S 起首字母 377
22.13.1 Setfl1——變更指定“位置點(diǎn)”的“形位（Pose）結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1” 377
22.13.2 Setfl2——變更指定“位置點(diǎn)”的“形位（Pose）結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL2”——旋轉(zhuǎn)圈數(shù) 377
22.13.3 SetJnt——設(shè)置各關(guān)節(jié)變量的值 378
22.13.4 SetPos——設(shè)置直交型位置變量數(shù)值 378
22.13.5 Sgn——求數(shù)據(jù)的符號(hào) 379
22.13.6 Sin——求正弦值 379
22.13.7 Sqr——求平方根 379
22.13.8 Strpos——在字符串里檢索“指定的字符串”的位置 379
22.13.9 Str$ ——將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為“十進(jìn)制字符串” 380
22.14 T 起首字母 380
22.14.1 Tan——求正切 380
22.15 V 起首字母 380
22.15.1 Val——將字符串轉(zhuǎn)換為“數(shù)值” 380
22.16 Z 起首字母 381
22.16.1 Zone——檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域 381
22.16.2 Zone2——檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域（圓筒型） 381
22.16.3 Zone3——檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域（長(zhǎng)方體） 382
參考文獻(xiàn) 383
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