本書首先介紹了工業機器人的系統分類、應用及安全防護,在此基礎上,介紹工業機器人集成與應用、工業機器人的示教操作、工業機器人的接口組態、工業機器人的結構化編程、工業機器人與PLC綜合應用、工業機器人在智能制造系統中的應用,最后介紹工業機器人控制系統的調整與保養。
本書適合從事工業機器人操作和維護等相關工作的技術人員學習,同時適用于工業機器人系統操作員和工業機器人系統運維員等職業資格認定及職業技能培訓指導。
第1章 工業機器人概述 1
1.1 工業機器人分類 2
1.1.1 按機器人的控制方式分類 2
1.1.2 按機器人的結構坐標系特點分類 3
1.1.3 按機器人的組成結構分類 5
1.2 工業機器人應用 7
1.2.1 焊接機器人 7
1.2.2 噴涂機器人 11
1.2.3 裝配機器人 12
1.2.4 搬運機器人 12
1.2.5 AGV 機器人 13
1.2.6 其他類型的工業機器人 15
1.3 工業機器人安全防護 17
第2章 工業機器人集成與應用 20
2.1 工業機器人的組成及安裝 21
2.1.1 工業機器人的組成 21
2.1.2 工業機器人的安裝 24
2.2 工業機器人電氣連接 28
2.2.1 認識工業機器人電氣控制系統 28
2.2.2 工業機器人的電氣連接 36
2.3 工業機器人搬運工作站集成與應用 39
2.3.1 工業機器人搬運工作站的組成 39
2.3.2 工業機器人搬運工作站的電氣設計 41
2.3.3 工業機器人搬運工作站的集成與應用 44
第3章 工業機器人示教操作 54
3.1 示教器的結構與操作 55
3.1.1 示教器的結構認知 55
3.1.2 示教器的使用方法 62
3.2 工業機器人坐標設定 66
3.2.1 工業機器人坐標系的分類 66
3.2.2 工業機器人工具坐標系的設定 67
3.2.3 工業機器人基坐標系的設定 69
3.3 工業機器人運動指令應用 71
3.3.1 點到點運動指令及應用 71
3.3.2 線性運動指令及應用 73
3.3.3 圓弧運動指令及應用 81
3.4 工業機器人基礎邏輯編程 92
3.4.1 邏輯指令入門介紹 92
3.4.2 邏輯指令實際操作示教編程 96
第4章 工業機器人接口組態 116
4.1 控制器內部信號與接口關聯 117
4.1.1 控制器內部信號 117
4.1.2 內部信號與接口的關聯 121
4.2 系統的外部信號連接與軟件組態 132
4.2.1 系統的外部信號連接 132
4.2.2 系統的外部信號與接口組態 132
4.3 物料檢測接口組態與應用 134
4.3.1 任務描述 134
4.3.2 相關傳感器介紹 135
4.3.3 I/O組態和檢測方法 136
4.3.4 示教器編程 139
第5章 工業機器人結構化編程 143
5.1 工業機器人編程語法 144
5.2 結構化編程 148
5.2.1 程序的結構 148
5.2.2 創建結構化程序 148
5.2.3 程序流程控制 154
5.2.4 子程序的創建與調用 167
5.3 典型龍門檢測案例應用 177
5.3.1 龍門檢測工作站設備介紹 178
5.3.2 項目分析 180
5.3.3 案例程序及調試 181
第6章 工業機器人與PLC綜合應用 185
6.1 工業機器人與PLC電氣連接應用 186
6.2 工業機器人與PLC的通信應用 190
6.2.1 機器人主流通信協議概述 190
6.2.2 機器人與PLC的通信方式 192
6.3 機器人碼垛案例應用 196
6.3.1 認識碼垛工業機器人 196
6.3.2 碼垛機器人工作站系統組成 197
6.3.3 工業機器人與PLC的信號連接 199
6.3.4 碼垛機器人工作站系統參數配置 207
6.3.5 機器人碼垛案例參考程序 209
第7章 工業機器人在智能制造系統中的應用 217
7.1 工業機器人在機床上下料工作站的應用 218
7.1.1 認識工業機器人機床上下料工作站 218
7.1.2 工業機器人機床上下料案例 221
7.2 工業機器人在產品裝配工作站的應用 248
7.2.1 認識工業機器人產品裝配工作站 248
7.2.2 工業機器人產品裝配工作站案例 250
7.3 工業機器人在智能制造工廠的聯動應用 264
7.3.1 智能制造工廠的結構組成及特點 264
7.3.2 智能制造工廠系統聯動應用 265
第8章 工業機器人控制系統的調整與保養 283
8.1 工業機器人控制系統的調整 284
8.2 工業機器人控制系統的保養 293
8.2.1 工業機器人本體的周期保養 293
8.2.2 工業機器人控制柜的保養 300
參考文獻 304
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