本書根據工業機器人行業發展趨勢,從生產實際出發,詳細講解了工業機器人的基礎操作、工業機器人I/O 通信、工業機器人工作數據建立、工業機器人程序的編寫、工業機器人的典型應用等內容。本書實用性與可參考性強,點面結合,既有完整的知識體系,兼顧教材的使用,內容又有一定深度,突出應用技能的學習。
本書可為從事工業機器人編程、操作、維護相關工作的工程技術人員提供幫助,也可供高等院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。
第1章 認識工業機器人 /001
1.1 工業機器人概述001
1.1.1工業機器人的定義及特點001
1.1.2工業機器人的發展歷程002
1.1.3工業機器人的組成002
1.1.4工業機器人的分類003
1.1.5工業機器人的應用005
1.2 ABB工業機器人簡介006
1.2.1機械機構006
1.2.2控制機構007
1.3 ABB工業機器人的安全注意事項012
第2章 工業機器人的基礎操作 /014
2.1 認識工業機器人示教器014
2.1.1示教器的組成014
2.1.2示教器的手持模式015
2.1.3示教器的界面015
2.2 工業機器人語言設置017
2.3 查看工業機器人常用信息與事件日志019
2.4 ABB工業機器人數據備份與恢復020
2.4.1ABB工業機器人數據備份操作020
2.4.2ABB工業機器人數據恢復操作021
2.4.3ABB工業機器人程序導入操作023
2.5 ABB工業機器人手動操作024
2.5.1單軸運動的手動操作025
2.5.2線性運動的手動操作027
2.5.3重定位運動的手動操作029
2.6 工業機器人轉數計數器更新操作032
第3章 工業機器人I/O通信 /040
3.1 ABB工業機器人I/O通信的種類040
3.2 常用ABB標準I/O板的說明041
3.2.1ABB標準I/O板DSQC651041
3.2.2ABB標準I/O板DSQC652043
3.2.3ABB標準I/O板DSQC653045
3.2.4ABB標準I/O板DSQC355A046
3.2.5ABB標準I/O板DSQC377A048
3.3 定義DSQC652板及信號049
3.3.1定義DSQC652板的總線連接049
3.3.2定義數字輸入信號di1052
3.3.3定義數字輸出信號do1057
3.3.4定義組輸入信號gi1061
3.3.5定義組輸出信號go1066
3.3.6定義模擬輸出信號ao1070
3.4 I/O信號操作078
3.4.1打開“輸入輸出”畫面078
3.4.2對I/O信號的仿真和強制操作079
3.5 系統輸入/輸出與I/O信號的關聯083
3.5.1建立系統輸入“電動機開啟”與數字輸入信號di1的關聯083
3.5.2建立系統輸出“電動機開啟”與數字輸出信號do1的關聯087
3.6 示教器可編程按鍵的設定091
第4章 工業機器人工作數據的建立 /094
4.1 建立工業機器人坐標系094
4.2 建立工業機器人基本程序數據095
4.3 建立ABB工業機器人三個關鍵數據096
4.3.1工具數據tooldata的設定096
4.3.2工件坐標wobjdata的設定100
4.3.3有效載荷loaddata的設定104
第5章 工業機器人程序的編寫 /107
5.1 RAPID程序及指令107
5.2 建立程序模塊與例行程序110
5.3 常用的RAPID程序指令113
5.3.1機器人運動指令115
5.3.2I/O控制指令122
5.3.3賦值指令125
5.3.4條件邏輯判斷指令132
5.3.5其他常用指令137
第6章 工業機器人的典型應用 /142
6.1 空間軌跡模擬143
6.1.1現場設備介紹143
6.1.2仿真模擬144
6.1.3現場操作181
6.2 現場碼垛應用190
6.2.1現場設備介紹190
6.2.2仿真模擬192
6.2.3現場操作215
6.2.4碼垛程序及其含義231
參考文獻234
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