本書全面深入地闡述了旋量理論與李群、李代數理論及其關聯關系，反映了李群、李代數與機器人機構學相結合的**理論研究成果。全書共9章：第1章為緒論；第2～4章主要講述了旋量、李群、李代數等數學理論，揭示了剛體位移的固有特性以及與速度旋量和李代數的內在統一性；第5章介紹了旋量理論在機器人運動學中的應用實例；為了更充分地展示現代數學在機器人學研究中的重要意義，根據作者在機器人學理論上的研究進展，第6～8章分別闡述了機器人的質心運動學、多足機器人運動規劃及動力學；第9章介紹了李群、李代數和旋量理論在柔性機器人機構學方面的拓展應用。本書內容涵蓋了深厚的數學基礎、寬廣的背景知識、嚴謹的分析推導以及緊密的實際應用。
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