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本書的研究是以風機塔筒的焊縫檢測為實驗目標，開發一臺模仿壁虎肢體形態功能并集成優選的激光傳感器、嵌入式設備和自動焊縫圖像識別技術的四履帶永磁吸附壁面移動機器人，該機器人具有壁虎的肢體形態特征，可以適應小半徑圓柱面或圓錐面等復雜的壁面環境。為使機器人在焊縫檢測過程中實時獲取有效的焊縫信息，本書設計一套基于十字型交叉結構光傳感器的圖像采集設備。由激光器投出一對正交的激光束平面，投影到焊縫表面形成的十字激光線被攝像機捕捉到。激光線上的彎曲變化反映了焊縫的表面3D信息，為焊縫識別與跟蹤提供輸入信息。當機器人運動到橫縱焊縫交叉區域時，十字型激光線上可以同時檢測到兩條焊縫，機器人可以根據測量結果控制機器人的運動姿態。