機器人學是一門高度交叉的前沿學科，引起眾多具有不同專業背景人們的廣泛興趣，并獲得了快速的發展。自第一臺可編程的工業機器人問世以來，機器人學科取得了許多令人矚目的成就，其技術已日益成熟，并已在搬運、焊接、汽車制造、機械加工等領域得到了廣泛的應用。正如1999年7月時任中國工程院院長宋健院士在國際自動控制聯合會第14屆大會報告中指出的：“機器人學的進步和應用是20世紀自動控制最有說服力的成就，是當代最高意義上的自動化”。本書主要介紹工業機器人的基本結構、原理、應用與故障診斷，是一部比較系統的機器人應用著作。
全書共分6個單元，涉及工業機器人的本體與結構、基本操作、編程、應用等內容。單元1介紹機器人的機械機構、驅動系統、感知系統、控制系統和主要技術參數；單元2介紹ABB工業機器人的結構、技術參數及應用過程中應注意的問題；單元3對ABB工業機器人的基本操作進行介紹；單元4主要介紹ABB工業機器人程序設計及相關的編程指令；單元5主要介紹ABB工業機器人運行實例；單元6介紹工業機器人的一些常見故障診斷。
依據機器人的分類，從單元2開始主要介紹ABB工業機器人的相關知識與操作，如無特別說明，正文表述中的機器人均指工業機器人。
本書可作為職業院校機電一體化、工業機器人技術應用等專業教材，實施教學時，建議教師補充一些機器人運動學、動力學和反映最新研究進展的相關資料。編者在編寫本書過程中，得到了廣東松慶智能科技有限公司的雷德鐸工程師、梁小東工程師，以及眾多領導、專家、教授、朋友和學生的熱情鼓勵和幫助，在此特向他們致以最衷心的感謝。
由于時間倉促，書中難免存在不足和疏漏之處，敬請廣大讀者批評指正。
編者
2019年11月
單元1 認知機器人本體 1
1．1 機器人的機械機構 2
1．2 機器人的驅動系統 2
1．3 機器人的感知系統 3
1．4 機器人的控制系統 4
1．5 機器人的主要技術參數 5
單元2 認知ABB工業機器人 7
單元3 ABB工業機器人的基本操作 15
3．1 設定示教器的顯示語言 15
3．2 設定工業機器人系統的時間 16
3．3 查看工業機器人常用信息與事件日志 16
3．4 工業機器人數據的備份與恢復 17
3．5 工業機器人的手動操作 20
3．6 ABB工業機器人轉數計數器的更新操作 24
3．7 工業機器人的I/O通信及設置 31
單元4 ABB工業機器人程序設計 36
4．1 ABB工業機器人的坐標系 36
4．2 ABB工業機器人的程序數據 39
4．3 ABB工業機器人RAPID程序及其架構 58
4．4 建立程序模塊與例行程序 60
4．5 常用的RAPID程序指令 66
4．6 建立RAPID程序實例 92
單元5 ABB工業機器人運行實例 126
5．1 認知RobotStudio 126
5．2 工業機器人智能化教學實訓平臺 136
5．3 ABB工業機器人基礎工作站 142
5．4 噴霧取件一體工業機器人 152
5．5 手機殼打磨工作站 166
5．6 弧焊工業機器人 181
單元6 工業機器人故障診斷 205
附錄A ABB工業機器人執行控制指令 208
附錄B ABB工業機器人變量指令 209
附錄C ABB工業機器人運動設定指令 210
附錄D ABB工業機器人運動控制指令 212
附錄E ABB工業機器人I/O信號處理指令 215
附錄F ABB工業機器人通信功能指令 216
附錄G ABB工業機器人中斷功能指令 217
附錄H ABB工業機器人系統相關功能指令 218
附錄 I ABB工業機器人數學運算功能指令 219
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