《智能車輛高精度定位理論與技術》圍繞智能車輛全時空、高精度、高可靠、低成本定位這一核心科學問題，詳細闡述各種經典定位理論、算法和技術實現，并重點對作者在基于視覺、激光雷達及多傳感器數據融合的智能車輛定位等領域的研究成果進行系統深入的論述，包括系統的原理、關鍵算法、測試實驗分析和應用實例等。《智能車輛高精度定位理論與技術》分三個部分，共7章。第一部分（第1章）對智能車輛發展歷程、高精度定位對智能車輛的意義及高精度定位技術的國內外發展現狀進行簡單介紹。第二部分（第2～6章）為高精度定位技術的基礎內容，具體介紹高精度定位技術方法。第三部分（第7章）為高精度定位技術的應用實例，分別論述地下停車場、隧道通行、“城市峽谷”、校園物流配送等幾個場景中智能車輛高精度定位技術的具體應用情況。
目錄
《智能科學技術著作叢書》序
前言
第1章 緒論 1
1.1 智能車輛 1
1.2 高精度定位對智能車輛的意義 5
1.3 智能車輛高精度定位技術發展現狀 6
1.3.1 全球導航衛星系統 6
1.3.2 自主定位技術 7
1.3.3 無線電定位技術 7
1.3.4 視覺定位技術 9
1.3.5 組合定位技術 11
參考文獻 14
第2章 基于全球導航衛星系統的智能車輛高精度定位 19
2.1 全球導航衛星系統 19
2.2 全球導航衛星系統的基本原理 21
2.3 全球導航衛星系統的定位算法 23
2.4 多模式接收機的衛星信號校正關鍵技術及實例 29
2.4.1 校正原理 29
2.4.2 基帶信號的產生 29
2.4.3 基于傅里葉變換的NH碼解調 33
參考文獻 36
第3章 基于無線網絡的智能車輛高精度定位 38
3.1 無線網絡定位基本原理 38
3.1.1 三邊測量定位原理 38
3.1.2 三角測量定位原理 39
3.1.3 極大似然估計定位原理 39
3.1.4 *小二乘定位原理 41
3.2 基于無線網絡的車輛定位算法 43
3.2.1 基于信號源的RSSI定位算法分類 45
3.2.2 基于RFID錨節點的車輛無線定位 46
3.3 基于5G無線網絡的定位及其應用場景 53
3.3.1 基于5G無線網絡的定位 53
3.3.2 5G+北斗通信定位一體化系統 55
參考文獻 57
第4章 基于視覺的智能車輛高精度定位 59
4.1 基于視覺的智能車輛定位理論 59
4.1.1 車輛運動姿態描述 61
4.1.2 閉環檢測與地圖構建 65
4.2 基于雙目視覺的智能車輛定位算法 69
4.2.1 基于線性*小二乘法的運動估計 70
4.2.2 基于非線性*小二乘法的運動估計 74
4.3 基于視覺的智能車輛定位關鍵技術及實例 76
4.3.1 基于路面特征點匹配的車輛定位 76
4.3.2 基于魯棒特征點的視覺里程計 83
4.3.3 基于圖像抗模糊的視覺里程計 90
參考文獻 101
第5章 基于激光雷達的智能車輛高精度定位 104
5.1 激光雷達定位基本原理 104
5.2 激光雷達定位算法 107
5.2.1 二維激光雷達智能車輛高精度定位 107
5.2.2 三維激光雷達智能車輛高精度定位 113
5.3 基于激光雷達的智能車輛高精度定位關鍵技術及實例 120
5.3.1 基于掃描匹配的二維激光雷達定位 120
5.3.2 基于NDT的三維激光雷達定位 130
參考文獻 140
第6章 基于多傳感器數據融合的智能車輛組合定位 142
6.1 多傳感器數據融合定位基本原理 142
6.1.1 多傳感器數據融合概念 142
6.1.2 多傳感器數據融合原理 142
6.2 多傳感器數據融合定位算法 143
6.3 多傳感器數據融合定位關鍵技術及實例 144
6.3.1 GNSS/DR/MM組合定位 144
6.3.2 GNSS/車身傳感器/視覺SLAM組合定位 151
參考文獻 167
第7章 高精度定位技術在智能車輛中的應用實例 168
7.1 地下停車場 168
7.2 隧道通行 170
7.3 “城市峽谷” 172
7.4 校園物流配送 174
參考文獻 178
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