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本書是結合國內外**進展、在總結提煉作者近十年研究成果的基礎上撰寫而成的。全書內容分為兩大部分，即慣性系初始對準方法和非線性初始對準方法。針對慣性系初始對準方法，重點從矢量觀測構建角度改進與拓展已有的慣性系初始對準方法，使其適用于不同精度器件水平的慣性導航系統；針對非線性初始對準方法，重點從濾波系統模型改進角度著手，分別推導形式更為嚴密、物理意義更為準確的狀態模型。