本書重點討論了FreeRTOS的堆內存管理、任務管理、隊列管理、軟件定時器管理、中斷管理、資源管理、事件組和任務通知等作為一款優秀的實時操作系統必須具備的功能和特性；為了有助于應用程序的開發和調試，本書也涉及開發者支持和故障排除等內容，總結提高設計開發效率的方法，介紹了多年來用戶請求技術支持中排在前幾位的問題及其解決方案。
本書譯者為黃華，中電科蓉威電子技術有限公司高級工程師，一直從事電子產品的研發工作，具備豐富的理論知識和工程經驗，能夠獨立承擔和領導團隊開展高可靠性嵌入式計算機、FPGA和DSP等模塊以及分機級項目的設計和開發，負責的多個項目已用于軍事裝備。
第 1 章 FreeRTOS 發行版 / 1
1.1 本章知識點及學習目標 / 1
1.2 了解 FreeRTOS 發行版 / 1
1.3 演示程序 / 5
1.4 創建 FreeRTOS 工程 / 6
1.5 數據類型和編碼風格指南 / 8
第 2 章 堆內存管理 / 11
2.1 本章知識點及學習目標 / 11
2.2 內存分配方案示例 / 12
2.3 與堆相關的實用函數 / 22
第 3 章 任務管理 / 25
3.1 本章知識點及學習目標 / 25
3.2 任務函數 / 25
3.3 頂層任務狀態 / 26
3.4 創建任務 / 27
3.5 任務優先級 / 34
3.6 時間測量和滴答中斷 / 35
3.7 擴展“非運行”狀態 / 38
3.8 空閑任務和空閑任務鉤子 / 46
3.9 更改任務的優先級 / 49
3.10 刪除任務 / 53
3.11 線程本地存儲 / 57
3.12 調度算法 / 59
第 4 章 隊列管理 / 69
4.1 本章知識點及學習目標 / 69
4.2 隊列的特點 / 69
4.3 使用隊列 / 72
4.4 從多個來源接收數據 / 79
4.5 處理大數據或可變大小的數據 / 86
4.6 從多隊列接收 / 91
4.7 使用隊列創建郵箱 / 99
第 5 章 軟件定時器管理 / 103
5.1 本章知識點及學習目標 / 103
5.2 軟件定時器回調函數 / 103
5.3 軟件定時器的屬性和狀態 / 104
5.4 軟件定時器的上下文 / 106
5.5 創建和啟動軟件定時器 / 109
5.6 定時器 ID / 115
5.7 更改定時器的周期 / 117
5.8 重置軟件定時器 / 120
第 6 章 中斷管理 / 125
6.1 本章知識點及學習目標 / 125
6.2 在 ISR 中使用 FreeRTOS API / 126
6.3 推遲中斷處理 / 129
6.4 用于同步的二進制信號量 / 130
6.5 計數信號量 / 143
6.6 推遲工作到 RTOS 守護任務 / 147
6.7 在中斷服務程序中使用隊列 / 152
6.8 中斷嵌套 / 158
第 7 章 資源管理 / 163
7.1 本章知識點及學習目標 / 163
7.2 臨界區和暫停調度器 / 166
7.3 互斥量（和二進制信號量） / 169
7.4 守門人任務 / 182
第 8 章 事件組 / 187
8.1 本章知識點及學習目標 / 187
8.2 事件組的特征 / 188
8.3 使用事件組進行事件管理 / 189
8.4 使用事件組進行任務同步 / 199
第 9 章 任務通知 / 207
9.1 本章知識點及學習目標 / 207
9.2 任務通知：優勢和局限 / 208
9.3 使用任務通知 / 209
第 10 章 低功耗支持 / 233
10.1 本章知識點及學習目標 / 233
10.2 節能及與節能有關的宏 / 233
10.3 ARM Cortex-M 微控制器的低功耗實現 / 236
第 11 章 開發者支持 / 241
11.1 本章知識點及學習目標 / 241
11.2 configASSERT（） / 241
11.3 FreeRTOS+Trace / 243
11.4 與調試相關的鉤子（回調）函數 / 246
11.5 查看運行時信息和任務狀態信息 / 246
11.6 跟蹤鉤子宏 / 254
第 12 章 故障排除 / 259
12.1 本章知識點及學習目標 / 259
12.2 中斷優先級 / 259
12.3 棧溢出 / 260
12.4 函數 printf（）和 sprintf（）的不當使用 / 262
12.5 錯誤的其他常見來源 / 263
附錄 A FreeRTOS 的新版本和新特性 / 265
A.1 FreeRTOS 版本 9 / 265
A.2 FreeRTOS 版本 10 / 268
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