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本書對起重機選型、吊裝仿真、吊裝運動規劃等相關的基礎理論和方法進行系統、深入的論述，主要內容包括四部分：第一部分討論多重工程約束下移動式起重機選型方法，第二部分主要探討利用計算機圖形學及起重機運動學等理論研究單機、雙機的三維吊裝仿真，第三部分介紹基于研究成果自主研發的一款計算機輔助的吊裝方案設計軟件系統，第四部分主要闡述非完整運動學約束下履帶起重機吊裝運動規劃、被吊物位姿給定的吊裝運動規劃以及吊裝運動規劃系統設計。