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非線性滑模觀測器設計及飽和容錯控制一直是非線性控制領域研究的熱點和難點。本書從線性系統滑模觀測器出發，根據系統特點和應用需求，提出仿射、不匹配、微弱及多故障非線性系統的滑模重構觀測器設計新思路。在此基礎上，根據工程應用需求，提出兩種飽和主動容錯控制設計方法。最后對所提的理論方法進行應用研究，力圖理論結合實際，突出工程應用。