本書面向空間飛行器在軌服務(wù)對空間機器人操作與控制的需求，以空間機器人捕獲翻滾目標過程中的動力學(xué)、運動規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制為主線，主要內(nèi)容包括：空間機器人捕獲翻滾目標的動力學(xué)建模、捕獲目標過程中的約束處理與協(xié)調(diào)控制策略、基于機器學(xué)習(xí)的翻滾目標運動預(yù)測與抓捕決策、抓捕目標時機確定和最優(yōu)抓捕軌跡規(guī)劃與控制、空間機器人接近目標和捕獲目標后消旋的最優(yōu)軌跡規(guī)劃與控制、捕獲目標后的參數(shù)辨識與自適應(yīng)控制,以及地面驗證實驗中空間和地面機器人之間的動力學(xué)等效條件、控制相似律和動力學(xué)誤差補償策略等。
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