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本書是機器人乃至一般自動化設備領域運動規劃和軌跡規劃的經典著作。作為機器人運動控制的核心技術之一，軌跡規劃的算法大部分是離線的，無法使機器人在運動過程中面對不可預見傳感器事件做出即時反應；在線規劃及合理修正運動軌跡是當前機器人軌跡規劃算法領域亟需解決的難題。針對上述難題，本書對外部傳感器事件下的在線軌跡規劃算法進行系統闡述。全書共10章，內容包括：機器人運動控制當前存在的問題、軌跡規劃的研究進展、在線軌跡生成器的相關符號術語以及分類、單維空間和多維空間在線軌跡規劃類型IV的通用變體A和變體B算法的分析與推導、機器人的混合切換控制與開環速度的在線軌跡算法及其實驗、應用驗證等。本書適合從事機器人和自動化設備或生產線等應用開發工作的研發人員閱讀，也可供機器人專業的碩士生、博士生、教師等學習和參考。