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本書在隨機有限集理論框架下，重點介紹了場景未知時變的貝葉斯濾波跟蹤參量建模及算法優化。針對復雜跟蹤環境引起的錯跟、失跟、目標狀態及數目估計不準等問題，對假設條件過于理想的目標新生、目標運動、雜波率、傳感器檢測概率和噪聲等參量模型進行了重構，推導了一系列在復雜場景下適用性更強的多目標跟蹤方法，為推動多目標技術的發展以及在實際工程領域中的應用提供了相應支撐。