《汽車域控制器AUTOSAR平臺開發與搭建》詳細介紹了AUTOSAR在工程應用中從設計到落地的實踐過程，共分為6章：首先探討了車載計算的軟件架構在AUTOSAR領域的演進發展；之后以AUTOSAR軟件的靈活部署與快速迭代為線索，通過AUTOSAR軟件簇按系統、通信、應用軟件簇的功能分組設計的思路，輔以TDA4 Soc芯片的示例，全面展示了基于AUTOSAR軟件棧搭建異構軟件平臺的過程以及軟件棧集成諸多問題的應對方法。本書從工程實踐出發，以通俗易懂的語言和工程開發圖解示例揭示了AUTOSAR軟件棧配置與集成的具體實施過程。本書可作汽車電子相關專業高年級本科生和研究生的參考書，也可作汽車電子行業軟件工程師學習參考的資料。
第1章AUTOSAR 應對下一代車載計算的軟件架構1
1.1功能簇與軟件簇 1
1.2AUTOSAR Composition 2
1.3軟件簇之間的通信 3
1.3.1軟件簇通信時效性 3
1.3.2軟件簇通信可靠性 5
1.4軟件簇的存儲分配 5
1.5基于Soc 的軟件簇示例 6
1.5.1面向功能域的多域融合架構 6
1.5.2面向整車計算的架構 7
1.6要點回顧 8
第2章AUTOSAR 技術架構9
2.1網絡描述的持續迭代開發 10
2.1.1BIP 的AUTOSAR 網絡描述 10
2.1.2BIP 的AUTOSAR 診斷描述 11
2.1.3CAN 網絡描述的持續迭代配置 11
2.1.4以太網網絡描述的持續迭代配置 14
2.2AUTOSAR 系統的快速部署 19
2.2.1定制EcuC 通信參數的配置 19
2.2.2通過AUTOSAR 信號映射生成EcuC ComSignal 的通知 20
2.3AUTOSAR SOME/IP 20
2.3.1什么是SOME/IP 21
2.3.2SOME/IP 系統描述 23
2.4AUTOSAR 多軟件分區Partition 實現 28
2.4.1軟件分區與軟件簇 28
2.4.2軟件分區與OS Application 29
2.4.3要點回顧 31
2.5Cluster 簇模式管理 32
2.5.1軟件簇模式定義與模式管理 32
2.5.2通信簇Cluster 快速啟動 33
2.6多軟件簇調度 36
2.6.1AUTOSAR 單調度表顯示同步調度 36
2.6.2AUTOSAR 多調度表按軟件分區調度 37
2.6.3AUTOSAR 調度表配置流程 39
2.7軟件簇Cluster 數據同步 41
2.7.1基于AUTOSAR IOC 的軟件分區數據通信 41
2.7.2Sender-Receiver 接口類型的AUTOSAR IOC 42
2.7.3Client-Server 接口類型的AUTOSAR IOC 42
2.8基于Cobra-BIP 持續開發與部署 43
2.9AUTOSAR BSW 拆分式配置 46
2.9.1更改BIP 的基礎軟件配置 46
2.9.2添加新的BSW 模塊配置 47
2.10要點回顧 48
第3章基于TDA4VM BIP 的SysCluster 系統軟件簇49
3.1看門狗管理 49
3.1.1概念 49
3.1.2BSW 配置 51
3.1.3Alive 監控 60
3.1.4Deadline 監控 61
3.1.5Logical 程序流監控 62
3.1.6Watchdog Device——片內看門狗 64
3.1.7基于ISOLAR 的Cobra-MCAL 生成 68
3.1.8Watchdog Device——外部看門狗 73
3.1.9WdgM 的RTE 服務應用 78
3.2非易失性數據管理 82
3.2.1概念 82
3.2.2基礎存儲元素 84
3.2.3存儲操作 87
3.2.4存儲棧的配置與生成 88
3.3使用Cobra-BIP 的系統服務 96
3.3.1模式應用 96
3.3.2非易失性數據應用 99
3.3.3監控軟件執行 101
3.4TDA4VM 的系統軟件簇 104
3.4.1跨域系統軟件簇間通信 104
3.4.2計算域的系統軟件簇運行 105
3.5系統軟件簇BSW 集成 107
3.5.1BSW 平臺集成 107
3.5.2Det 集成 107
3.5.3EcuM 集成 107
3.5.4BswM 集成 110
3.5.5Nv 棧集成 110
3.5.6WdgM 集成 112
3.5.7Diag 棧集成 113
3.5.8RTE 集成 114
3.5.9OS 適配新的目標處理器 115
3.5.10生成BSW 代碼 115
3.6生成MCAL 代碼 116
3.6.1安裝并運行Cobra McalImporter 116
3.6.2安裝并運行Cobra McalGen 117
3.7要點回顧 119
第4章基于TDA4VM BIP 的ComCluster 通信軟件簇120
4.1AUTOSAR Com IPdu 通信 121
4.1.1Cobra-BIP 信號接口的自動更新 121
4.1.2發送方向ComSignal 通知 125
4.1.3接收方向ComSignal 通知 128
4.1.4ComIPdu 發送模式選擇 132
4.1.5IPdu 收發通知實現報文有效性檢查 133
4.1.6PDU 的帶寬優化發送 136
4.2CAN 通信 138
4.2.1CAN 配置自動推送 139
4.2.2MCAL 的配置生成 140
4.2.3CAN 總線關閉 144
4.3AUTOSAR CAN 網絡管理 146
4.3.1CanNM 的超時參數 148
4.3.2CanNM 報文數據 149
4.3.3部分網絡 150
4.4Gateway 網關路由 155
4.4.1路由的主要功能與原理 155
4.4.2路由性能 157
4.4.3AUTOSAR 信號路由 158
4.4.4AUTOSAR PDU 路由 161
4.4.5AUTOSAR Tp 路由 169
4.5以太網配置 172
4.5.1基于TDA4 的以太網應用 174
4.5.2SOME/IP 的服務調用 180
4.5.3以太網的報文格式與內容解析 182
4.6通信軟件簇BSW 集成 188
4.6.1EcuC PDU 集成 188
4.6.2Com-BswM 集成 188
4.6.3CanSM-Dem 集成 190
4.6.4ComM-Dcm 集成 190
4.6.5Can-MCAL 集成 191
4.7要點回顧 192
第5章基于TDA4VM BIP 的AppCluster 應用軟件簇193
5.1用戶應用的部署 193
5.1.1提取ECU 196
5.1.2用戶應用的分區分配 196
5.1.3用戶應用的任務調度分配 197
5.1.4生成任務調度OS 與應用的AUTOSAR 接口代碼 197
5.2測量與標定 198
5.3基于Cobra-BIP 描述測量標定 202
5.3.1創建AUTOSAR 測量量 202
5.3.2創建AUTOSAR 標定量 205
5.3.3使用AUTOSAR MCSD 生成A2L 文件 214
5.4要點回顧 215
第6章AUTOSAR 軟件持續集成216
6.1TDA4 異構核運行環境 216
6.1.1TDA4 實時安全域的啟動 216
6.1.2TDA4 計算域的啟動 217
6.1.3異構核的域間通信 219
6.1.4域間通信Mailbox 與DirectIpc 配置 220
6.1.5域間通信Mailbox 與DirectIpc 生成 222
6.2BSW 與MCAL 代碼集成 225
6.2.1EcuM-MCU 225
6.2.2CanIf-CAN 226
6.2.3Wdg-MCAL 226
6.2.4Fee-Fls 226
6.3BSW 與非MCAL 代碼集成 227
6.3.1目標時鐘 227
6.3.2EcuM 上下電 227
6.4Memory 存儲分配 228
6.4.1AUTOSAR 的Memory 抽象化 228
6.4.2Memory 存儲分配的持續集成 229
6.4.3安裝并運行Cobra MemMap 229
6.5編譯環境適配 231
6.5.1更改編譯選項 231
6.5.2添加編譯代碼 231
6.5.3適配新的目標處理器 231
6.5.4適配新的編譯器 231
6.6要點回顧 232
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