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本書對導航終端欺騙技術進行了系統梳理，分析了INS/GNSS組合導航模式下無人機隱蔽性欺騙的一系列關鍵技術，設計了面向不同導航終端（純衛星導航或組合導航）、不同任務背景（定點捕獲、定向驅離等）下最優的衛星導航誘騙策略，研制了導航欺騙信號生成的地面控制軟件（模塊），并通過多次針對小型無人機的導航欺騙實驗進行了驗證。
本書系統性介紹了INS/GNSS組合導航模式下無人機隱蔽性欺騙的關鍵技術研究成果，突出工程實踐與實驗驗證，有助于為相關專業人員提供有價值的技術參考。

第1章 緒論
1.1 研究背景與意義
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意義
1.2 欺騙式干擾技術的國內外研究現狀及發展動態分析
1.2.1 國外研究現狀
1.2.2 國內研究現狀
1.2.3 本研究領域存在的問題
1.3 研究目標、主要內容、組織結構、主要貢獻和創新點
1.3.1 研究目標
1.3.2 主要內容與組織結構
1.3.3 主要貢獻和創新點
第2章 欺騙式干擾對組合導航系統的影響機理分析
2.1 衛星/慣性組合導航原理
2.1.1 INS/GNSS組合導航模型
2.1.2 INS/GNSS組合導航濾波器
2.2 組合導航濾波器穩態增益矩陣
2.2.1 穩態增益矩陣的求解
2.2.2 穩態增益矩陣中各個元素的含義
2.2.3 影響組合導航濾波器輸出估計值的主要因素
2.3 欺騙式干擾對組合導航位置輸出影響程度的可操縱性分析
2.4 欺騙式干擾對組合導航位置輸出影響程度的穩定性分析
2.5 欺騙式干擾對組合導航姿態估計值的影響
2.6 INS/GNSS組合導航模式下位置精確定點欺騙偏移方案設計
2.6.1 虛假衛星信號的設計與構造
2.6.2 仿真驗證與分析
2.7 小結
第3章 基于欺騙式干擾的無人機捕獲與控制方法研究
3.1 無人機導航與控制器模型
3.1.1 無人機的INS/GNSS組合導航系統
3.1.2 無人機的軌跡跟蹤控制器
3.1.3 仿真驗證與分析
3.2 組合導航模式下的無人機隱蔽性欺騙方法研究
3.2.1 欺騙跟蹤控制器設計
3.2.2 無人機欺騙式干擾過程設計
3.2.3 欺騙方法的隱蔽性分析與探討
3.2.4 仿真驗證與分析
3.3 無人機欺騙方法的誤差特性分析
3.3.1 欺騙跟蹤控制器估計無人機初始狀態誤差的影響機理分析
3.3.2 欺騙跟蹤控制器估計無人機初始狀態誤差的收斂性分析
3.3.3 仿真驗證與分析
3.4 小結
第4章 針對多旋翼無人機的欺騙控制策略研究
4.1 旋翼類型無人機動力學模型
4.2 四旋翼無人機的控制器分析
4.2.1 姿態控制器
4.2.2 位置控制器
4.2.3 四旋翼無人機的閉環控制律分析
4.2.4 仿真驗證與分析
4.3 欺騙式干擾對四旋翼無人機系統的影響
4.3.1 欺騙式干擾對無人機系統的影響
4.3.2 仿真驗證與分析
4.4 四旋翼無人機欺騙方法的隱蔽性優化設計
4.4.1 利用軌跡誘導的無人機隱蔽性欺騙控制策略研究
4.4.2 仿真驗證與分析
4.5 小結
第5章 針對固定翼無人機的欺騙控制策略研究
5.1 固定翼無人機系統模型
5.1.1 動力學方程
5.1.2 運動學方程
5.2 固定翼無人機控制器分析
5.2.1 無人機控制原理
5.2.2 仿真驗證與分析
5.3 針對固定翼無人機的隱蔽性欺騙控制方法研究
5.3.1 基于逐點拉偏的無人機隱蔽性欺騙控制方法
5.3.2 欺騙仿真系統模塊介紹與分析
5.3.3 仿真驗證與分析
5.4 小結
第6章 無人機欺騙原理系統實驗驗證
6.1 無人機欺騙實驗方案設計
6.2 虛假衛星信號生成器
6.2.1 虛假衛星信號生成
6.2.2 純衛星導航終端的實驗
6.2.3 組合導航終端的實驗
6.3 無人機欺騙驗證系統構建
6.3.1 實驗靶機
6.3.2 無人機飛行狀態的測量設備
6.4 無人機欺騙測試試驗與分析
6.4.1 總的無人機欺騙效果分析
6.4.2 欺騙對無人機慣導輸出的影響
6.4.3 欺騙對無人機姿態的影響
6.4.4 欺騙對無人機速度的影響
6.4.5 虛假衛星信號接入接出性能分析
6.5 無人機應用性欺騙測試試驗與分析
6.6 小結
第7章 研究結論與展望
7.1 研究結論
7.2 研究展望
參考文獻
附錄