《智能機(jī)器人先進(jìn)技術(shù)叢書：機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)視覺的集群計(jì)算》是以適合于高年級本科生（或機(jī)器人愛好者）或研究生的實(shí)際水平而撰寫的。為使《智能機(jī)器人先進(jìn)技術(shù)叢書：機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)視覺的集群計(jì)算》適合于更廣泛的讀者，在具體應(yīng)用集群計(jì)算解決機(jī)器人學(xué)或計(jì)算機(jī)視覺的實(shí)際問題之前，書中均介紹了一些相關(guān)的關(guān)鍵概念與算法。
《智能機(jī)器人先進(jìn)技術(shù)叢書：機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)視覺的集群計(jì)算》中算法與應(yīng)用實(shí)例的選擇均是以便于讀者理解為基礎(chǔ)的：對于熟悉機(jī)器人學(xué)與計(jì)算機(jī)視覺的讀者，書中的算法及應(yīng)用范例將使這類讀者容易理解集群計(jì)算的相關(guān)概念與操作；同樣，對于熟悉集群計(jì)算的讀者，選擇的算法及應(yīng)用范例將使這類讀者容易理解機(jī)器人學(xué)或計(jì)算機(jī)視覺的相關(guān)方法。《智能機(jī)器人先進(jìn)技術(shù)叢書：機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)視覺的集群計(jì)算》的前三章對機(jī)器人學(xué)和集群計(jì)算中的一些基本概念、方法、分類作簡要介紹。在其后的章節(jié)中，將更深入地討論較為復(fù)雜的機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)視覺算法及其集群計(jì)算問題。
第1章 引言
1.1 機(jī)器人
1.2 集群計(jì)算
1.3 本書概述
第2章 集群與機(jī)器人
2.1 并行計(jì)算
2.1.1 并行架構(gòu)
2.1.2 多處理器
2.1.3 多計(jì)算機(jī)
2.2 集群技術(shù)
2.2.1 術(shù)語
2.2.2 集群配置
2.2.3 集群編程
2.2.4 集群配置
2.2.5 基于OpenMPI的簡單集群配置
2.2.6 連接集群與機(jī)器人
2.3 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 集群編程
3.1 并行編程方法
3.2 MPI編程
3.2.1 信息傳遞
3.2.2 單程序多數(shù)據(jù)模型
3.2.3 集合通信
3.3 MPI程序的編譯和運(yùn)行
3.4 并行計(jì)算時間復(fù)雜度分析
3.4.1 加速比和阿姆達(dá)爾（Amdahl）定律
3.4.2 通信和計(jì)算
3.4.3 通信模型
3.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 機(jī)器人運(yùn)動
4.1 二維移動式機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
4.2 航跡推算
4.2.1 分區(qū)：數(shù)據(jù)塊分解
4.2.2 程序設(shè)計(jì)
4.2.3 分析
4.3 帶中間結(jié)果的航跡推測
4.3.1 分區(qū)
4.3.2 程序設(shè)計(jì)
4.3.3 分析
4.4 多機(jī)器人的航跡推算
4.4.1 分區(qū)
4.4.2 程序設(shè)計(jì)
4.4.3 分析
4.4.4 局部和全局緩存
4.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 傳感器
5.1 傳感器采集信息的轉(zhuǎn)換
5.1.1 分區(qū)：單機(jī)器人位置
5.1.2 分析
5.1.3 分區(qū)：多機(jī)器人位置
5.1.4 分析
5.2 由聲吶數(shù)據(jù)繪制地圖
5.2.1 利用Hough變換檢測直線
5.2.2 分區(qū)
5.2.3 程序設(shè)計(jì)
5.2.4 分析
5.2.5 并行Hough的負(fù)荷均衡
5.2.6 分析
5.3 激光掃描測量的配準(zhǔn)
……
第6章 地圖構(gòu)建與定位
第7章 視覺與跟蹤
第8章 路標(biāo)學(xué)習(xí)
第9章 機(jī)器人架構(gòu)
附錄Ⅰ關(guān)于mpirun命令的OpenMPI幫助文檔概要
附錄Ⅱ MPI數(shù)據(jù)類型
附錄Ⅲ MPI歸約操作
附錄Ⅳ MPI應(yīng)用編程接口（API）
參考文獻(xiàn)
索引
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