本書以日本安川(YASKAWA)機器人為講解對象，全面系統地介紹了工業機器人的基本結構和工作原理、操作方法及示教編程、機器人坐標系、輸入輸出、常用編程指令、報警的解除等內容。
適讀人群 ：自動化相關專業的工程技術人員,高職院校自動化專業學生
不用專業知識也能掌握工業機器人的實用技能，提升你的就業技能，贏得更好就業機會。
前 言
隨著勞動力成本的提高，勞動密集型企業的競爭力降低，以機器人自動化為主導的制造模式變革在中華大地上展開，機器人的應用進入上升階段。據統計，2017年我國工業機器人市場銷量將達到10萬臺，工業機器人保有量超過40萬臺。
工業機器人應用能力是當前制造業人才不可缺少的基本素質。目前，工業機器人技術飛速發展，其應用已涉及各個領域，掌握工業機器人應用技術是機械及控制類專業人才的基本要求。然而，目前工業機器人技術及其應用的教材大多內容比較零散，系統的較少，特別不適合初學者學習。因此，為方便初學者更好地系統掌握工業機器人相關應用技術，特編寫了本書。
本書編著者是長期從事工業機器人應用實踐及工業機器人技能教育的一線工程師，有較為豐富的教學和實踐經驗，特別重視基本概念、基本方法和基本技能的掌握。書中內容簡明扼要、深入淺出、重點突出，并且配有大量的圖示便于實踐教學指導。同時為方便讀者直觀理解，配書光盤含有書中部分操作的視頻。全書共分10章，第1章主要介紹了工業機器人的分類和組成，以及安川機器人常用型號；第2章介紹了在使用工業機器人的過程中該怎么保障人身和設備安全；第3章介紹了工業機器人示教編程器的使用；第4章介紹了工業機器人的坐標系與操作；第5章介紹了工業機器人的相關設定，如工業機器人工具坐標系設定、用戶坐標系設定等；第6章介紹了工業機器人示教編程具體操作方法、流程以及程序自動運行方式與步驟；第7章介紹了平行移動、平等移動程序轉換、鏡像轉換、多界面、報警與解除等進階功能；第8章介紹了輸入/輸出的查看及其仿真；第9章介紹了工業機器人通用搬運與焊接案例；第10章介紹了安川機器人編程指令表。
本書既可以作為高職院校自動化專業工業機器人教材和技能培訓的培訓教材、自學讀本，也可供自動化相關專業的工程技術人員作為學習參考資料。
全書由饒顯軍編著。因時間倉促，書中錯誤之處，懇請讀者提出寶貴意見和建議。
編著者
前言
第1章 概述1
1.1 國內外工業機器人發展現狀1
1.2 工業機器人的分類2
1.3 工業機器人的組成4
1.4 安川機器人簡介5
1.5 安川機器人常用型號6
第2章 安全8
2.1 使用中如何保障人身安全8
2.2 使用中如何保障設備安全10
第3章 示教編程器的使用13
3.1 示教編程器外觀13
3.2 鍵的表示14
3.2.1 文字鍵14
3.2.2 圖形鍵14
3.2.3 軸操作鍵和數字鍵14
3.2.4 同時按鍵14
3.3 示教編程器的鍵15
3.4 示教編程器的界面顯示19
3.4.1 五個顯示區19
3.4.2 通用顯示區20
3.4.3 主菜單顯示區21
3.4.4 狀態顯示區22
3.4.5 人機接口顯示區24
3.4.6 菜單顯示區24
3.5 界面的表示24
3.6 文字輸入操作26
3.6.1 文字輸入菜單區26
3.6.2 文字輸入操作鍵26
3.6.3 英文與數字輸入27
3.6.4 符號的輸入28
3.7 動作模式28
3.7.1 示教模式29
3.7.2 再現模式29
3.7.3 遠程模式29
3.8 安全模式及其變更29
3.8.1 安全模式的種類30
3.8.2 安全模式的變更30
3.9 如何正確拿持示教編程器31
3.10 示教編程器安全開關使用31
3.11 顯示語言設置32
3.12 系統時間設置32
3.13 示教編程器窗口顯示設置（界面、顯示顏色）33
第4章 工業機器人坐標系與操作35
4.1 控制組與坐標系35
4.2 工業機器人基本操作36
4.3 坐標系與軸操作38
4.3.1 關節坐標系38
4.3.2 直角坐標系39
4.3.3 圓柱坐標系40
4.3.4 工具坐標系41
4.3.5 用戶坐標系43
4.3.6 外部軸46
4.3.7 控制點保持不變的操作46
4.3.8 變更控制點的操作49
第5章 工業機器人系統設定50
5.1 原點位置校準50
5.1.1 原點位置校準概述50
5.1.2 原點位置姿勢50
5.1.3 原點位置校準方法51
5.2 第二原點的設定57
5.3 工具坐標系的設定60
5.3.1 直接輸入數據設定工具坐標系61
5.3.2 示教設定工具坐標系65
5.3.3 工具坐標系數據的刪除69
5.3.4 工具坐標系的確認70
5.3.5 工具重心位置測量71
5.4 用戶坐標系的設定74
5.4.1 用戶坐標系的設定步驟74
5.4.2 用戶坐標系數據的刪除77
5.5 再現速度設定值的修改78
第6章 示教編程及再現步驟81
6.1 常用運動指令及附加項說明81
6.1.1 關節插補MOVJ81
6.1.2 直線插補MOVL82
6.1.3 圓弧插補MOVC83
6.1.4 自由曲線插補MOVS85
6.1.5 附加項—— 位置等級86
6.2 新建程序90
6.3 編制程序91
6.3.1 程序路徑規劃91
6.3.2 程序輸入92
6.4 程序驗證與修改102
6.4.1 程序驗證102
6.4.2 程序修改106
6.5 程序再現110
6.5.1 程序再現步驟110
6.5.2 停止與再啟動112
6.6 程序管理112
6.6.1 程序復制112
6.6.2 程序刪除114
6.6.3 程序重命名116
6.6.4 程序注釋118
6.6.5 程序的禁止編輯120
6.6.6 對設定了禁止編輯程序的程序點修改120
第7章 進階功能122
7.1 便利功能122
7.1.1 直接打開122
7.1.2 平行移動功能122
7.1.3 平行移動程序轉換功能124
7.1.4 PAM功能124
7.1.5 鏡像轉換功能124
7.1.6 多界面功能125
7.2 變量及使用125
7.3 報警與解除126
7.3.1 報警的顯示126
7.3.2 報警的解除127
第8章 工業機器人輸入/輸出128
8.1 工業機器人輸入/輸出狀態查看128
8.1.1 通用輸入狀態查看128
8.1.2 通用輸出狀態查看128
8.2 改變工業機器人輸出狀態129
第9章 工業機器人應用案例130
9.1 通用搬運案例130
9.2 焊接案例131
第10章 指令表133
10.1 移動指令133
10.2 輸入輸出指令135
10.3 控制指令136
10.4 平移指令138
10.5 運算指令
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