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　　該專著圍繞面向多關節(jié)機器人的在線機器人運動學標定技術展開，介紹在線機器人標定概論；機器人標定發(fā)展歷程；運動學標定技術分類；重點介紹了在線機器人運動學標定技術，包括：運動學建模，基于多傳感器的在線測量技術，基于混合濾波的信息融合模型，在線參數辨識技術，誤差補償模型等。同時對在線機器人運動學標定技術下一步發(fā)展進行了展望。通過理論與實踐的結合，力圖為從事機器人運動學標定的人員起到拋磚引玉的作用。