本書圍繞從認(rèn)識到熟練操作工業(yè)機(jī)器人，并根據(jù)實際應(yīng)用進(jìn)行基本作業(yè)示教這一主題，以工業(yè)機(jī)器人四巨頭ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA為主要對象，通過典型案例對工業(yè)機(jī)器人示教和操作的相關(guān)基礎(chǔ)共性問題進(jìn)行詳細(xì)圖解，盡量反映國內(nèi)外近年來在機(jī)器人理論研究和生產(chǎn)應(yīng)用方面的最新成果，內(nèi)容涵蓋機(jī)器人搬運、碼垛、焊接、涂裝和裝配五大典型應(yīng)用任務(wù)，使讀者對機(jī)器人工作站及其作業(yè)示教的基本過程有一個比較全面而清晰的認(rèn)識。
為了方便教學(xué)，本書配備了內(nèi)容豐富的多媒體課件、思考與練習(xí)答案，凡選用本書作為教材的教師均可登錄機(jī)械工業(yè)出版社教育服務(wù)網(wǎng)（http://www.cmpedu.com/）注冊后下載。
全書通俗易懂，實用性強(qiáng)，既可作為普通高校和高職院校自動化專業(yè)的教材，又可作為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)用書，同時可供從事工業(yè)機(jī)器人操作與示教的相關(guān)技術(shù)人員參考。
前言
第1章緒論1
1.1什么是工業(yè)機(jī)器人3
1.2為何發(fā)展工業(yè)機(jī)器人 3
1.3工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況 5
1.3.1工業(yè)機(jī)器人的誕生 5
1.3.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和
趨勢 5
1.4工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 8
1.4.1工業(yè)機(jī)器人的分類 8
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 12
本章小結(jié) 14
思考練習(xí) 15
第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和
運動控制 16
2.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 17
2.1.1操作機(jī) 18
2.1.2控制器 22
2.1.3示教器 24
2.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) 25
2.3工業(yè)機(jī)器人的運動控制 28
2.3.1機(jī)器人運動學(xué)問題 28
2.3.2機(jī)器人的點位運動和連續(xù)路徑
運動 29
2.3.3機(jī)器人的位置控制 30
擴(kuò)展與提高 31
本章小結(jié) 32
思考練習(xí) 33
第3章手動操縱工業(yè)機(jī)器人 34
3.1機(jī)器人運動軸與坐標(biāo)系 36
3.1.1機(jī)器人運動軸的名稱 36
3.1.2機(jī)器人坐標(biāo)系的種類 37
3.2認(rèn)識和使用示教器 42
3.3機(jī)器人安全操作規(guī)程 43
3.3.1示教和手動機(jī)器人時 43
3.3.2再現(xiàn)和生產(chǎn)運行時 44
3.4手動移動機(jī)器人 44
3.4.1移動方式 44
3.4.2典型坐標(biāo)系下的手動
操作 44
擴(kuò)展與提高 47
本章小結(jié) 50
思考練習(xí) 50
第4章初識工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教 52
4.1工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容 54
4.1.1運動軌跡 54
4.1.2作業(yè)條件 56
4.1.3作業(yè)順序 57
4.2工業(yè)機(jī)器人的簡單示教與
再現(xiàn) 57
4.2.1在線示教及其特點 58
4.2.2在線示教的基本步驟 59
4.3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù) 62
4.3.1離線編程及其特點 63
4.3.2離線編程系統(tǒng)的軟件
架構(gòu) 64
4.3.3離線編程的基本步驟 65
擴(kuò)展與提高 69
本章小結(jié) 70
思考練習(xí) 71
第5章搬運機(jī)器人及其操作應(yīng)用73
5.1搬運機(jī)器人的分類及特點 74
5.2搬運機(jī)器人的系統(tǒng)組成 77
5.3搬運機(jī)器人的作業(yè)示教 81
5.3.1冷加工搬運作業(yè) 81
5.3.2熱加工搬運作業(yè) 85
5.4搬運機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位
布局 87
5.4.1周邊設(shè)備 87
5.4.2工位布局 88
擴(kuò)展與提高 89
本章小結(jié) 93
思考練習(xí) 93
第6章碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用 96
6.1碼垛機(jī)器人的分類及特點 97
6.2碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成 98
6.3碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 101
6.4碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位
布局 105
6.4.1周邊設(shè)備 106
6.4.2工位布局 107
擴(kuò)展與提高 109
本章小結(jié) 110
思考練習(xí) 111
第7章焊接機(jī)器人及其操作應(yīng)用 113
7.1焊接機(jī)器人的分類及特點 115
7.2焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 120
7.2.1點焊機(jī)器人 120
7.2.2弧焊機(jī)器人 124
7.2.3激光焊接機(jī)器人 126
7.3焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 1287.3.1點焊作業(yè) 128
7.3.2熔焊作業(yè) 131
7.4焊接機(jī)器人的周邊設(shè)備與
布局140
7.4.1周邊設(shè)備 140
7.4.2工位布局 145
擴(kuò)展與提高 148
本章小結(jié) 153
思考練習(xí) 154
第8章涂裝機(jī)器人及其操作應(yīng)用 157
8.1涂裝機(jī)器人的分類及特點 159
8.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成 161
8.3涂裝機(jī)器人的作業(yè)示教 164
8.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與
布局 168
8.4.1周邊設(shè)備 168
8.4.2工位布局 170
擴(kuò)展與提高 172
本章小結(jié) 174
思考練習(xí) 175
第9章裝配機(jī)器人及其操作應(yīng)用178
9.1裝配機(jī)器人的分類及特點 179
9.2裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成 181
9.3裝配機(jī)器人的作業(yè)示教 185
9.3.1螺栓緊固作業(yè) 185
9.3.2鼠標(biāo)裝配作業(yè) 188
9.4裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位
布局 190
9.4.1周邊設(shè)備 191
9.4.2工位布局 191
擴(kuò)展與提高 192
本章小結(jié) 195
思考練習(xí) 195
參考文獻(xiàn)197
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