本書系統(tǒng)地闡述顯式模型預(yù)測控制的理論和應(yīng)用，分為4個部分，共13章，主要內(nèi)容包括：緒論、凸優(yōu)化問題、多參數(shù)規(guī)劃理論、PWA系統(tǒng)；約束線性系統(tǒng)的顯式模型、約束線性系統(tǒng)顯式模型預(yù)測控制應(yīng)用仿真研究；PWA系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制、PWA系統(tǒng)預(yù)測控制的仿真研究；顯式模型預(yù)測控制系統(tǒng)半實物仿真實驗、基于ARM-Linux平臺的顯式模型預(yù)測控制算法實現(xiàn)、顯式模型預(yù)測控制在線計算中的點定位算法、三自由度直升機的顯式模型預(yù)測控制、多胞體近似顯式模型預(yù)測控制等。
張聚，浙江工業(yè)大學(xué)教授、博士，作為國家公派訪問學(xué)者，于2005年10月－2006年3月在德國斯圖加特大學(xué)自動化與軟件技術(shù)研究所，2006年4月－2006年9月在慕尼黑工業(yè)大學(xué)機器人與嵌入式系統(tǒng)研究所，從事學(xué)術(shù)交流與研究工作。
第1章緒論
1.1模型預(yù)測控制概況
1.2模型預(yù)測控制的可行性和穩(wěn)定性分析
1.3顯式模型預(yù)測控制概況
參考文獻
第一部分基礎(chǔ)知識
第2章凸優(yōu)化問題
2.1凸集
2.2多胞形
2.3函數(shù)
2.4凸優(yōu)化
2.5總結(jié)
參考文獻
第3章多參數(shù)規(guī)劃理論
3.1概述
3.2多參數(shù)非線性規(guī)劃
3.3多參數(shù)線性規(guī)劃
3.4多參數(shù)二次規(guī)劃
3.5多參數(shù)混合整數(shù)線性規(guī)劃
3.6多參數(shù)混合整數(shù)二次規(guī)劃
參考文獻
第4章PWA系統(tǒng)
4.1概述
4.2不變集理論
4.3穩(wěn)定性分析
4.4總結(jié)
參考文獻
第二部分算法及應(yīng)用：線性系統(tǒng)
第5章約束線性系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制
5.1概述
5.2多參數(shù)規(guī)劃在控制上的有效計算
5.3約束系統(tǒng)的魯棒低復(fù)雜度反饋控制
5.4有效隸屬集測試
5.5總結(jié)
參考文獻
第6章約束線性系統(tǒng)顯式模型預(yù)測控制應(yīng)用仿真研究
6.1板球系統(tǒng)
6.2直線倒立擺系統(tǒng)
6.3車輛四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
參考文獻
第三部分算法及應(yīng)用：PWA系統(tǒng)
第7章PWA系統(tǒng)的顯式模型預(yù)測控制
7.1概述
7.2PWA系統(tǒng)穩(wěn)定化控制器的構(gòu)造
7.3PWA系統(tǒng)最優(yōu)控制器的計算
7.4PWA系統(tǒng)的低復(fù)雜度反饋控制
7.5總結(jié)
參考文獻
第8章PWA系統(tǒng)預(yù)測控制的仿真研究
8.1DC-DC降壓型變換器
8.2電機
8.3網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的丟包問題
參考文獻
第四部分實驗
第9章顯式模型預(yù)測控制系統(tǒng)半實物仿真實驗
9.1引言
9.2EMPC算法在xPC半實物仿真平臺上實現(xiàn)的整體架構(gòu)
9.3建立EMPC控制系統(tǒng)的Matlab控制模型與Simulink控制模型
9.4系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及對應(yīng)分區(qū)上的顯式線性規(guī)律結(jié)構(gòu)
9.5S-Function接口函數(shù)的結(jié)構(gòu)
9.6EMPC算法xPC半實物仿真目標可執(zhí)行文件編譯流程
9.7控制效果
參考文獻
第10章基于ARM-Linux平臺的顯式模型預(yù)測控制算法實現(xiàn)
10.1引言
10.2選擇ARM-Linux平臺作為實物仿真平臺的原因
10.3建立Matlab控制模型
10.4EMPC算法在ARM-Linux平臺實現(xiàn)的整體架構(gòu)
10.5系統(tǒng)狀態(tài)分區(qū)及其對應(yīng)分區(qū)上的顯式線性規(guī)律的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
10.6接口函數(shù)mpt_getInput的結(jié)構(gòu)
10.7ARM-Linux平臺下的實際控制程序結(jié)構(gòu)
10.8控制效果
參考文獻
第11章顯式模型預(yù)測控制在線計算中的點定位算法
11.1點定位算法簡介
11.2點定位算法基礎(chǔ)
11.3點定位經(jīng)典算法與優(yōu)化算法
11.4算法實驗對比分析
參考文獻
第12章三自由度直升機的顯式模型預(yù)測控制
12.1引言
12.2Quanser三自由度直升機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型
12.3三自由度直升機的顯式模型預(yù)測控制
12.4調(diào)節(jié)
12.5跟蹤
參考文獻
第13章多胞體近似顯式模型預(yù)測控制
13.1引言
13.2雙描述法
13.3重心函數(shù)法
13.4多胞體近似顯式模型預(yù)測控制的控制律
13.5多胞體近似顯式模型預(yù)測控制算法的性能分析
13.6三自由度直升機的多胞體近似顯式模型預(yù)測控制
13.7總結(jié)
參考文獻
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