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     本書以高職高專相關課程選用多的ABB工業機器人離線編程仿真軟件為平臺，并選擇常用的工業機器人搬運、碼垛為載體來學習編程與仿真方法，選擇焊接工作站、帶傳動鏈的工業機器人工作站作為組建站方法的學習項目。能使學生了解工業機器人離線編程仿真方法，掌握利用相關建模操作來組建常見機器人工作站的方法和步驟。本書的主要內容包括：編程仿真軟件的認知、搬運機器人的離線編程與仿真、碼垛機器人的離線編程與仿真、激光切割工業機器人離線編程與仿真、帶傳送鏈的工業機器人工作站的構建。本書采用雙色印刷，內容選擇合理，結構清楚，面向應用，適合作為高職高專電氣自動化、機電一體化、生產過程自動化等專業的教學用書，也可作為工程人員培訓教材。本書配有電子課件，凡使用本書作為教材的教師可登錄機械工業出版社教育服務網www.cmpedu.com注冊后下載。咨詢郵箱：cmpgaozhi@sina.com。咨詢電話：010-88379375。

目錄
出版說明
前言
第1章　編程仿真軟件的認知  1
1.1　工業機器人仿真技術  1
1.2　RobotStudio軟件簡介  1
1.3　RobotStudio的軟件界面  3
思考與練習  5
第2章　搬運機器人的離線編程與仿真  7
2.1　知識鏈接  8
2.1.1　標準I/O板的設置   8
2.1.2　I/O信號的設置   8
2.1.3　機器人常用運動指令   8
2.1.4　I/O控制指令  10
2.1.5　邏輯控制指令   11
2.1.6　工具數據（tooldata）的定義  12
2.1.7　其他指令  12
2.2　搬運機器人離線編程仿真方法  13
2.2.1　配置I/O單元  13
2.2.2　配置I/O信號  16
2.2.3　創建工具數據  16
2.2.4　創建工件坐標系  19
2.2.5　程序  23
2.2.6　目標點的示教  35
2.3　知識拓展  36
2.3.1　關節運動范圍的設定  36
2.3.2　奇異點  37
思考與練習  38
第3章　碼垛機器人的離線編程與仿真  39
3.1　知識鏈接  39
3.1.1　軸配置監控指令  39
3.1.2　動作觸發指令  40
3.1.3　中斷程序  41
3.1.4　復雜數據  41
3.2　碼垛機器人離線編程仿真方法  42
3.2.1　設置I/O單元  42
3.2.2　設置I/O信號  43
3.2.3　設置系統輸入/輸出  45
3.2.4　創建工具數據  48
3.2.5　創建工件坐標系  50
3.2.6　創建載荷數據  52
3.2.7　參考程序  54
3.2.8　目標點的示教  68
3.3　知識拓展  69
3.3.1　數組  69
3.3.2　帶參數的例行程序  70
3.3.3　碼垛節拍優化  71
思考與練習  71
第4章　激光切割工業機器人的離線編程與仿真  73
4.1　 激光切割工業機器人離線編程仿真方法  73
4.1.1　創建機器人離線軌跡曲線及路徑  73
4.1.2　機器人目標點的調整及軸參數的配置  78
4.1.3　完善程序及仿真運行  81
4.1.4　碰撞檢查  87
4.1.5　機器人TCP跟蹤功能  90
4.2　 知識拓展  92
離線軌跡編程的關鍵點  92
思考與練習  92
第5章　 模擬焊接軌跡工業機器人仿真工作站的 
構建  93
5.1　 焊接工業機器人仿真工作站的構建方法  93
5.1.1　工業機器人工作站的構建  93
5.1.2　工業機器人系統的構建   101
5.1.3　工業機器人工件坐標系的創建   101
5.1.4　工業機器人運動軌跡程序的創建   105
5.1.5　工業機器人仿真運行及錄制視頻   108
5.2　 知識拓展  112
創建機器人工具   112
思考與練習  119
工業機器人離線編程與仿真
第6章　帶輸送鏈的工業機器人工作站的構建  121
6.1　工業機器人工作站的構建方法  122
6.1.1　構建工業機器人工作站   122
6.1.2　輸送鏈動態效果的創建   126
6.1.3　創建動態夾具   137
6.1.4　工作站邏輯的設定   151
6.1.5　創建工具數據   157
6.1.6　程序編制及調試   158
6.2　知識拓展  164
Smart 組件及其子組件   164
思考與練習  181
參考文獻 182