動力學分析是設計并聯機器人尺寸的基礎。同時基于模型控制方法的應用也需要建立并聯機器人的動力學反解模型。本書章對并聯機器人的發展與應用等作了簡單介紹。第2章對利用矢量對并聯機器人的運動學分析方法進行了介紹，并且對歐拉角進行了敘述；由于在對并聯機器人建立動力學反解模型時，一般是在沒有奇異的情況下進行的，第3章對螺旋理論（靠前也有翻譯為旋量理論）進行了簡單介紹，然后介紹了一種基于螺旋理論的奇異性分析方法；第4章對常用的剛體動力學分析方法—牛頓—歐拉方程、動力學的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；第5章利用凱恩方法建立了Gough-Stewart平臺的簡化動力學反解模型；第6章利用牛頓—歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平臺建立了完整的動力學反解模型；第7章利用凱恩方法對Delta并聯機器人建立了簡化的動力學反解模型；第8章利用拉格朗日方程對Delta并聯機器人建立了簡化的動力學反解模型。
劉國軍。1983年8月21日出生，博士，湖南理工學院機械學院副教授。作者作為作者且同時為通訊作者已發表9篇論文，其中5篇論文被EI檢索，另外1篇論文發表在國外的期刊Robotics上，并出版專著《Gough-Stewart平臺的分析與優化設計》。
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