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      本書以多智能體系統(tǒng)協(xié)同群集運(yùn)動控制為主線，首先介紹圖論和控制器設(shè)計(jì)所用到的基礎(chǔ)理論知識；其次，分別從拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的邊保持和代數(shù)連通度兩個(gè)角度介紹了連通性保持條件下的協(xié)同群集運(yùn)動控制協(xié)議設(shè)計(jì)方法。進(jìn)而，從個(gè)體動態(tài)模型和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)模型兩方面繼續(xù)深入，針對典型的輪式移動機(jī)器人非完整約束模型介紹了連通性保持條件下的協(xié)同控制策略，為簡化系統(tǒng)復(fù)雜拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)對控制器設(shè)計(jì)的影響，還介紹了基于骨干網(wǎng)絡(luò)提取的協(xié)同群集運(yùn)動控制策略。本書將個(gè)體動態(tài)模型由一階、二階線性模型提升到高階非線性系統(tǒng)模型，介紹了高階非線性系統(tǒng)協(xié)同控制協(xié)議設(shè)計(jì)方法；最后，針對多智能體系統(tǒng)非合作行為檢測與隔離進(jìn)行了詳細(xì)介紹，并提出了相關(guān)算法。