本書共7章，以智能網聯汽車的發展及關鍵技術開篇，系統介紹了智能網聯汽車各系統的組成與結構原理（感知技術、定位技術、底盤線控技術），并詳細闡述智能駕駛控制與網聯技術（路徑規劃與決策技術、V2X技術），描述了智能駕駛技術在車輛上的實際應用。
龐宏磊，副教授，南京大學博士，南京工業職業技術大學交通工程學院汽車服務工程系主任。為江蘇省高校“青藍工程”優秀骨干教師培養對象、江蘇省科技副總項目入選對象，中國汽車工程學會會員，寧機學會智能網聯車輛專委會委員。近年來致力與智能網聯汽車、汽車電控電子技術研發及課程開發，為江蘇省智能網聯汽車工程創新團隊成員，指導學生獲國際創新創業比賽一等獎1項，發表論文10余篇，主持市廳級項目1項，參與省級及國家級項目3項，授權專利10余項，主編、參編教材5余部。朱福根，浙江交通職業技術學院汽車學院書記、院長，教授，載運工具運用工程專業碩士。曾獲“全國交通運輸職業教育教學名師”、“第六屆浙江省高校‘最受師生喜愛的書記’、“優秀援疆人才”等榮譽，近五年獲國家級和省級教學成果一等獎各一次；任“全國汽車職業教育教學指導委員會”委員，浙江省重大課題“中高職一體化課題改革”首席專家，曾以第一作者發表論文15篇，主持國家級項目1項，省級項目6項，廳級項目5項，獲專利2項，橫向課題14項；主編、主審、參編教材10余部。
目 錄
項目一 智能網聯概述 001
任務1.1 智能網聯汽車的發展 002
1.1.1 智能網聯汽車的相關定義及分級 002
1.1.2 國外智能網聯汽車的發展 009
1.1.3 國內智能網聯汽車的發展 014
任務1.2 智能網聯汽車的關鍵技術 020
任務1.3 Apollo智能網聯系統架構 032
1.3.1 Apollo的發展歷程 032
1.3.2 Apollo平臺架構 033
參考文獻 038
項目二 智能駕駛感知技術 040
任務2.1 感知傳感器認知 041
2.1.1 感知傳感器概述 041
2.1.2 視覺傳感器 044
2.1.3 激光雷達 049
2.1.4 毫米波雷達 052
2.1.5 超聲波雷達 054
2.1.6 典型車型案例分析 057
任務2.2 感知融合技術 061
2.2.1 多傳感器融合概述 061
2.2.2 多傳感器融合的基礎理論 063
2.2.3 多傳感器融合的方案 066
2.2.4 Apollo感知技術 068
參考文獻 070
項目三 智能駕駛定位技術與高精度地圖 074
任務3.1 衛星定位技術 075
3.1.1 全球衛星定位系統的概念 075
3.1.2 全球衛星定位系統的構成、特點與用途 077
3.1.3 全球衛星定位系統的工作原理 078
3.1.4 北斗衛星導航系統的組成 079
任務3.2 慣性導航系統與定位融合 080
3.2.1 慣性導航系統的概念 080
3.2.2 慣性導航系統的發展歷程 080
3.2.3 慣性導航系統的構成和原理 080
3.2.4 慣性導航系統的特點 082
3.2.5 慣性導航系統的應用 083
3.2.6 融合定位技術 084
任務3.3 高精度地圖 085
3.3.1 高精度地圖的基本概念 085
3.3.2 高精度地圖與傳統地圖的區別 086
3.3.3 高精度地圖的作用與價值 087
3.3.4 高精度地圖的采集 088
任務3.4 Apollo定位技術 091
3.4.1 GNSS定位技術 092
3.4.2 載波定位技術 092
3.4.3 激光點云定位技術 093
3.4.4 視覺定位技術 093
參考文獻 094
項目四 智能駕駛底盤線控技術 097
任務4.1 線控底盤的構成 098
4.1.1 線控底盤技術概述 098
4.1.2 線控油門系統 099
4.1.3 線控轉向系統 099
4.1.4 線控制動系統 102
任務4.2 Apollo控制技術 105
4.2.1 信息獲取與傳輸技術 106
4.2.2 駕駛人意圖與工況辨識技術 108
4.2.3 故障診斷容錯及能源管理技術 108
4.2.4 電機與控制器技術 109
4.2.5 未來發展趨勢 109
4.2.6 百度Apollo線控技術應用 110
參考文獻 111
項目五 智能駕駛路徑規劃與決策技術 114
任務5.1 路徑規劃技術 115
5.1.1 全局路徑規劃與局部路徑規劃 116
5.1.2 路徑規劃算法 116
任務5.2 行為決策技術理論 122
5.2.1 行為決策基本模型 122
5.2.2 行為決策方法 123
5.2.3 基于規則的行為決策設計 124
5.2.4 馬爾可夫決策過程 127
任務5.3 Apollo規劃與決策技術 128
5.3.1 概述 128
5.3.2 路徑規劃 130
5.3.3 速度規劃 133
參考文獻 136
項目六 汽車智能網聯技術 140
任務6.1 車用無線通信技術（V2X） 141
6.1.1 V2X概述 141
6.1.2 V2X通信技術 142
6.1.3 基于V2X的智能駕駛系統 146
6.1.4 V2X典型應用場景 149
6.1.5 V2X應用案例分析 151
任務6.2 智能駕駛操作系統 152
6.2.1 智能駕駛操作系統概述 152
6.2.2 主流汽車智能駕駛操作系統 153
6.2.3 中間件架構 157
6.2.4 Cyber RT創建組件案例分析 164
任務6.3 汽車網聯安全技術 168
6.3.1 汽車網絡安全面臨的挑戰 168
6.3.2 汽車網絡的入侵途徑 169
6.3.3 應對網絡安全的解決辦法 171
6.3.4 汽車網聯安全法規標準 174
6.3.5 Apollo汽車信息安全應用案例 176
參考文獻 177
項目七 智能駕駛應用技術 182
任務7.1 車道保持技術 183
7.1.1 車道保持輔助系統的定義與組成 183
7.1.2 車道保持輔助系統的工作原理 184
7.1.3 車道保持輔助系統的應用 185
任務7.2 自適應巡航控制技術 187
7.2.1 自適應巡航控制系統的定義與組成 187
7.2.2 自適應巡航控制系統的工作原理 189
7.2.3 自適應巡航控制系統的作用 190
7.2.4 自適應巡航控制系統的工作模式 191
7.2.5 自適應巡航控制系統的控制方法 192
7.2.6 自適應巡航控制系統的應用 192
任務7.3 自動泊車技術 194
7.3.1 自動泊車輔助系統的定義與組成 194
7.3.2 自動泊車輔助系統的工作原理 195
7.3.3 自動泊車輔助系統的應用 196
任務7.4 Apollo智能駕駛應用 198
7.4.1 Apollo ANP 198
7.4.2 Apollo AVP 199
7.4.3 Apollo Robotaxi 201
7.4.4 Apollo Minibus 202
參考文獻 203
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