本書內容主要分為五個部分：第一部分介紹運動控制的概念，運動控制系統的組成部分，各部分元件的作用；第二部分介紹控制器不同的通訊接口的作用，與其他常用設備通信的方法，通信接線與通訊參數的配置方法；第三部分針對運動控制領域會遇到的各項運動控制功能，展開詳細的描述，包括功能的原理、實現方法、模板程序、實現的效果等；第四部分詮釋在實際工程項目中需要應用到功能，即使用Basic實現編程，提供程序便于讀者下載使用，上機調試；第五部分給出多個實際工程項目案例，介紹項目的資源和應用領域，引導讀者開展一個項目。
陳勝利，教授，河源職業技術學院智能控制技術專業帶頭人，省級優秀青年教師，兼任中關村泛亞機器視覺技術產業聯盟委員，中國運動控制技術產業聯盟委員，主要從事機器視覺識別與運動控制技術應用研究與教學。 主持省一級技術創新中心平臺3項，省級課題8項，出版教材10部，獲專利授權30余項，發表成果論文30余篇，獲省級教學成果二等獎2項。
目 錄
第1章 運動控制概述 1
1.1 運動控制系統簡介 1
1.2運動控制系統組成 1
1.3運動控制系統分類 4
1.4應用領域 5
第2章 運動控制應用系統 6
2.1運動控制器的基本構成 6
2.2控制器使用流程 8
2.3常用運動模式 13
2.3.1單軸運動 13
2.3.2多軸運動 14
2.4連接擴展模塊 17
2.4.1 ZCAN擴展模塊 18
2.4.2 EtherCAT擴展模塊 23
2.5連接人機界面 25
2.6控制器開發環境 27
2.6.1 ZDevelop編程軟件 27
2.6.2 上位機軟件 28
第3章 運動控制系統編程基礎 29
3.1 ZDevelop編程軟件使用 29
3.1.1新建項目運行程序 29
3.1.2 在線命令使用 33
3.1.3 程序調試 36
3.1.4示波器使用 40
3.2控制器使用基礎 49
3.2.1自定義變量與子函數 49
3.2.2 寄存器與數據存儲 51
3.2.3 中斷 58
3.2.4 運動緩沖 59
3.3通訊方式 65
3.3.1 串口通訊 65
3.3.2 網口通訊 72
3.3.3 CAN總線通訊 74
3.3.4 EtherCAT總線通訊 75
3.3.5 RTEX總線通訊 95
3.3.6 U盤接口使用 103
第4章 運動控制系統之多任務編程 106
4.1多任務概念 106
4.2多任務狀態查看 109
4.3多任務啟動與停止 111
4.3.1多任務操作指令 111
4.3.2 多任務啟動 111
4.3.3 多任務停止 112
4.3.4任務暫停與恢復 113
4.4 Basic和PLC任務相互調用 114
4.4.1 Basic調用PLC任務 114
4.4.2 PLC調用Basic任務 115
4.5 多任務調用示例 115
4.5.1 多任務調用框架 115
4.5.2 多任務程序 115
第5章 運動控制系統之觸摸屏通訊 125
5.1 控制器與觸摸屏的通訊簡介 125
5.2 觸摸屏與控制器的連接方式 126
5.2.1 網口連接 126
5.2.2 串口連接 128
5.3 控制器連接觸摸屏使用 129
5.3.1 連接ZHD系列觸摸屏 129
5.3.2 連接第三方觸摸屏 130
5.4 觸摸屏通訊實例 134
5.4.1項目架構 134
5.4.2項目配置 135
5.4.3應用程序 135
第6章 運動控制系統之單軸應用 142
6.1軸的基本概念 142
6.1.1軸的定義 142
6.1.2軸的參數配置 144
6.1.3軸的參數配置應用 148
6.2單軸點動 149
6.2.1 單軸點動相關指令 149
6.2.2 單軸點動的應用 151
6.3單軸回零 152
6.3.1 回零相關指令 152
6.3.2 單軸回零應用 157
6.4單軸運動 160
6.4.1單軸運動相關指令 160
6.4.2單軸運動應用 161
6.5 單軸項目應用實例 163
6.5.1 項目架構 163
6.5.2 項目配置 164
6.5.3 單軸應用程序 164
第7章 運動控制系統之多軸插補應用 176
7.1插補運動 176
7.1.1插補原理 176
7.1.2插補運動參數計算 177
7.1.3 插補運動相關指令 179
7.2插補運動軌跡前瞻 194
7.2.1軌跡前瞻的作用 194
7.2.2軌跡前瞻相關指令 195
7.2.3 軌跡前瞻應用例程 199
7.3 SP速度指令 209
7.3.1 SP速度相關指令 209
7.3.2 SP速度指令使用例程 209
7.4 插補應用例程 212
7.4.1 項目架構 212
7.4.2 項目配置 212
7.4.3 插補應用程序 214
第8章 運動控制系統之電子凸輪應用 226
8.1 凸輪表運動 226
8.1.1 凸輪表運動CAM 226
8.1.2 跟隨凸輪表運動CAMBOX 231
8.2 自動凸輪 233
8.2.1 自動凸輪MOVELINK 233
8.2.1 自動凸輪2 MOVESLINK 237
8.3電子凸輪應用實例 240
8.3.1項目架構 240
8.3.2項目配置 241
8.3.3追剪應用程序 244
8.3.4追剪運動波形 253
第9章 運動控制系統之機械手應用 255
9.1 SCARA機械手概述 255
9.2 系統架構 256
9.2.1 SCARA機械手 256
9.2.2 ZMC運動控制器 256
9.3實現方案 257
9.4 機械手相關概念 257
9.4.1 坐標系 257
9.4.2關節軸與虛擬軸 259
9.4.3 正解運動與逆解運動 259
9.4.4 機械手指令 261
9.4.5 逆解模式速度參考設置 262
9.4.6關節軸插補 262
9.5 機械手使用步驟 263
9.6 機械手應用實例 266
9.7 機械手仿真軟件 270
第10章 運動控制系統之PC軟件開發 273
10.1 Zmotion函數庫的使用 274
10.2 VS中C++項目開發 277
10.2.1新建MFC項目添加函數庫 277
10.2.2查看PC函數用法 281
10.2.3項目實操之連續插補例程講解 282
10.3 VS中C#項目開發 291
10.3.1新建C#項目添加函數庫 291
10.3.2查看PC函數用法 294
10.3.3項目實操之連續插補例程講解 294
10.4 QT中C++項目開發 303
10.4.1新建Qt項目添加函數庫 304
10.4.2查看PC函數用法 307
10.4.3項目實操之連續插補例程講解 308
第11章 運動控制系統之G代碼應用 317
11.1 G代碼概述 317
11.2 G代碼指令 317
11.3 CAD導圖軟件 319
11.4 G代碼應用實例 320
11.4.1項目架構 320
11.4.2項目配置 320
11.4.3應用程序 322
11.4.4運動效果 347
附錄一 Basic指令索引 350
附錄二 PC函數庫索引 355
附錄三 參考資料 356
附錄四 學習資料 357
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