本書以“智能協作機器人技術及應用”職業技能等級證書（中級）標準要求為依據，采用項目引領、任務驅動的編寫方式，內容涵蓋智能協作機器人系統的系統設計、系統編程、系統調試與優化、系統維護維修等工作領域的多個核心任務和技能。
全書包含6個實訓項目、15個具體工作任務，每個項目融入了素質教育元素，促進知識與技能、過程與方法、情感態度與價值觀的貫通統一。項目內容涵蓋智能協作機器人系統相關機械與電氣組件選型、機械與電氣系統設計、機器人腳本與混合編程、工藝離線仿真應用、機器視覺編程與應用、綜合系統編程與調試等內容。工作任務按任務描述、任務目標、知識儲備、任務實施、任務測評邏輯展開，使讀者能夠在完成相關工作任務的過程中，系統性地掌握協作機器人應用領域的知識與技能，可以在相關工作崗位從事智能協作機器人系統設計與搭建、操作與編程、離線仿真、集成應用、運維與調優等工作。
本書主要適用于“智能協作機器人技術及應用”職業技能等級證書實施過程的教學需要，可作為職業院校和應用型本科的機器人相關專業的教材使用，也可作為社會學習者、從事機器人應用的相關工程技術人員的學習參考資料和企業部門培訓教材。
為方便教學，本書配套電子課件、微視頻等教學資源。凡選用本書作為授課教材的教師，均可登錄機械工業出版社教育服務網（www.cmpedu.com）免費索取電子課件。咨詢電話：010-88379375。
目 錄
前言
二維碼索引
項目1 智能協作機器人技術及應用
系統組件選型 1
任務1.1 機械設備選型 2
1.1.1 機械組件及電氣元件簡介 4
1.1.2 氣動元件選型 7
1.1.3 驅動機構選型 8
1.1.4 傳動組件選型 9
任務1.2 電氣元件選型 11
1.2.1 電氣選型注意事項 11
1.2.2 PLC選型 13
1.2.3 HMI選型 14
1.2.4 機器視覺選型 14
項目2 智能協作機器人技術及
應用系統設計 16
任務2.1 機械圖樣繪制 16
2.1.1 裝配定位模塊圖樣設計 21
2.1.2 裝配定位模塊圖樣裝配 26
2.1.3 裝配定位模塊零件出圖 31
2.1.4 裝配定位模塊零件
BOM表制作 32
任務2.2 電氣圖樣繪制 35
2.2.1 電氣原理圖繪制標準 35
2.2.2 電氣原理圖繪制 36
項目3 智能協作機器人技術及
應用系統編程 44
任務3.1 協作機器人腳本編程 45
3.1.1 腳本指令 45
3.1.2 編寫通信腳本程序 51
3.1.3 編寫字符分割腳本程序 56
3.1.4 編寫移動腳本程序 63
3.1.5 多線程控制編程 66
項目4 智能協作機器人技術及應用系統離線仿真 77
任務4.1 仿真場景搭建 78
4.1.1 認識AUBO RobotStudio軟件 78
4.1.2 AUBO RobotStudio場景搭建 85
任務4.2 焊接應用仿真 90
4.2.1 AUBO RobotStudio 工具及
軌跡簡介 91
4.2.2 AUBO RobotStudio 軌跡規劃 92
4.2.3 AUBO RobotStudio 程序導出 97
任務4.3 搬運應用仿真 99
4.3.1 氣吸式末端分類 100
4.3.2 AUBO RobotStudio 自定義
零件 100
4.3.3 AUBO RobotStudio 搬運仿真 102
4.3.4 AUBO RobotStudio軌跡驅動
零件 106
4.3.5 AUBO RobotStudio 仿真事件 109
項目5 智能協作機器人技術及應用系統視覺應用 115
任務5.1 機器視覺軟件基本操作 115
5.1.1 視覺算法平臺簡介 116
5.1.2 視覺相機管理 118
5.1.3 視覺通信配置 119
任務5.2 機器視覺編程應用 122
5.2.1 視覺常用功能 123
5.2.2 視覺定位 126
項目6 智能協作機器人技術及應用系統編程與調試 132
任務6.1 協作機器人裝配應用 133
6.1.1 編程軟件使用簡介 133
6.1.2 PLC程序編寫與調試 140
6.1.3 HMI程序編寫與調試 148
6.1.4 協作機器人程序編寫與調試 150
任務6.2 協作機器人碼垛應用 157
6.2.1 碼垛工藝描述 158
6.2.2 PLC程序編寫與調試 159
6.2.3 HMI程序編寫與調試 161
6.2.4 協作機器人程序編寫與調試 162
任務6.3 協作機器人視覺分揀應用 166
6.3.1 機器人與PLC通信方式 167
6.3.2 機器人與PLC通信配置 169
6.3.3 機器人與視覺通信配置 177
6.3.4 PLC程序編寫與調試 181
6.3.5 HMI編寫與調試 186
6.3.6 視覺檢測程序編寫與調試 190
6.3.7 協作機器人程序編寫與調試 205
任務6.4 系統程序調試與優化 215
6.4.1 機器人程序優化指令 215
6.4.2 系統整機IP配置 218
6.4.3 機器人節拍優化 221
任務6.5 系統維護維修 224
6.5.1 協作機器人維護保養 224
6.5.2 系統程序備份 226
6.5.3 協作機器人關節更換 234
6.5.4 伺服故障處理 239
6.5.5 PLC故障診斷與處理 242
6.5.6 視覺系統故障處理 245
6.5.7 機械與電氣故障處理 248
參考文獻 250
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