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本書共10章, 分別為緒論、航行器導航基礎、衛星導航定位系統、慣性導航系統、水聲導航系統、慣性/聲學組合導航系統、同步定位與地圖構建、重力導航、地磁導航及多水下無人航行器編隊協同導航方法。本書內容豐富且具有前沿性, 論述嚴謹、重點突出; 論述方式符合工科學生的認識規律, 每章配有與本章重點內容相關的習題。