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本書主要介紹空間小型衛星對接機構及其仿真試驗臺設計技術，內容涉及新型空間小型衛星對接機構結構設計與對接過程、收-拉三爪式對接機構對接過程建模與位姿分析、收-拉三爪式對接機構對接過程仿真與動力學特性分析、收-拉三爪式對接機構的關鍵部件有限元分析與優化設計、六自由度仿真試驗臺結構設計與工作原理、六自由度仿真試驗臺動力學特性與機構穩定性分析、六自由度仿真試驗臺控制系統方案設計，以及對接機構及其仿真試驗臺物理樣機試驗等。