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本書內容涵蓋了輪腿復合與腿臂融合多模式移動操作機器人的機構設計、運動規劃與控制方法等相關技術；介紹了四足變拓撲構型機器人和徑向對稱圓周分布六足機器人，展示了多種輪腿復合、腿臂融合機構與模塊化仿生足的設計；闡釋了多模式移動操作機器人的步態規劃、操作規劃、模式切換與輪腿協同路徑規劃方法；演繹了基于質心運動學的移動操作控制方法、基于慣性中心在SE(3)上指數坐標的多足機器人動力學控制方法及其自適應步態控制技術。