陳復揚主編的《自適應控制》比較全面地闡述自 適應控制的基本理論、應用及其研究進展。首先介紹 MIT方案、基于李雅普諾夫穩定性理論設計MRAC系統 、基于超穩定性理論設計MRAC系統、自校正調節器、 自校正控制器、自校正調節器與自校正控制器的極點 配置；其次從理論角度介紹模型參考自適應控制的研 究進展；*后給出多個自適應控制技術的綜合應用實 例，附錄給出多套歷年考試試題及參考答案。
本書可作為高等院�？刂瓶茖W與工程、兵器科學 與技術、航空宇航科學與技術、機械工程等一級學科 的研究生教材，也可供對自適應控制技術感興趣的讀 者自學參考。
前言第1章 自適應控制概述 1.1 自適應控制的產生 1.2 自適應控制的定義 1.3 自適應控制的基本原理和類型 1.3.1 自適應控制的基本原理 1.3.2 按自適應控制系統的結構形式分類 1.3.3 按干擾影響分類 1.4 自適應控制的理論問題 1.5 自適應控制的應用概況 1.6 自適應控制的國內外最新進展第2章 用局部參數最優化理論設計模型參考自適應控制系統 2.1 引言 2.2 模型參考自適應控制系統的數學描述 2.2.1 用狀態方程描述模型參考自適應系統 2.2.2 用輸入／輸出方程描述模型參考自適應系統 2.2.3 模型參考自適應系統的誤差方程 2.3 模型參考自適應控制系統設計的假設條件 2.4 具有可調增益的模型參考自適應系統的設計 2.4.1 MIT方案問題提出 2.4.2 MIT方案自適應控制律推導 2.4.3 MIT方案存在的問題 2.4.4 MIT方案數字算例 2.4.5 MIT方案應用實例 2.5 單輸入／單輸出自適應系統的設計 2.6 局部參數最優化方法設計模型參考自適應系統注意事項第3章 用李雅普諾夫穩定性理論設計模型參考自適應系統 3.1 李雅普諾夫穩定性的概念及基本定理 3.1.1 平衡狀態 3.1.2 李雅普諾夫意義下穩定性定義 3.1.3 李雅普諾夫意義下穩定性定理 3.1.4 李雅普諾夫第二法的應用 3.2 用可調系統的狀態變量構成自適應規律的設計方法 3.2.1 自適應控制律推導 3.2.2 數字算例 3.3 用被控對象的輸入／輸出構成自適應規律的設計方法 3.3.1 具有可調增益的自適應系統的設計 3.3.2 單輸入／單輸出自適應控制系統的設計 3.3.3 數字算例 3.4 基于李雅普諾夫穩定性理論設計自適應控制律應用實例. 3.4.1 汽車減振系統自適應控制律設計 3.4.2 彈性結構振動抑制的自適應控制律設計 3.4.3 飛機起落架系統自適應控制律設計第4章 用超穩定性理論設計模型參考自適應系統 4.1 超穩定性理論的概念及基本定理 4.1.1 絕對穩定性問題 4.1.2 超穩定性問題 4.1.3 正實性問題 4.1.4 正實性與超穩定性等價定理 4.2 用超穩定性理論設計模型參考自適應系統 4.2.1 用狀態變量設計模型參考自適應系統 4.2.2 用輸入／輸出測量值設計模型參考自適應系統 4.3 基于超穩定性理論設計自適應控制律應用實例 4.3.1 室內溫度控制系統自適應控制律設計 4.3.2 直接轉矩控制系統自適應控制辨識轉速 4.3.3 自動導向車系統自適應控制律設計第5章 自校正控制 5.1 自校正控制基本概念 5.2 系統辨識 5.2.1 參數估計方法 5.2.2 閉環系統的辨識 5.3 單輸入／單輸出最小方差自校正調節器 5.3.1 預測模型 5.3.2 最小方差控制 5.3.3 具有參考輸入增量最小方差控制 5.4 單輸入／單輸出自校正控制器 5.4.1 加權最小方差控制 5.4.2 自校正控制系統的閉環穩定性質 5.5 極點配置自校正控制技術 5.5.1 參數已知時的極點配置調節器 5.5.2 加權最小方差自校正控制器的極點配置第6章 模型參考自適應控制研究進展 6.1 狀態反饋狀態跟蹤的MRAC 6.2 狀態反饋輸出跟蹤的MRAC 6.2.1 連續自適應控制系統設計 6.2.2 離散時間系統設計 6.3 輸出反饋輸出跟蹤的MRAC 6.4 相對階為1的系統設計 6.4.1 輸出反饋控制設計 6.4.2 狀態反饋控制設計 6.5 間接自適應控制設計 6.5.1 間接自適應的狀態反饋狀態跟蹤控制設計 6.5.2 間接自適應的輸出反饋輸出跟蹤控制設計 6.6 典型設計實例 6.6.1 標準型系統的狀態跟蹤控制匹配 6.6.2 非標準型系統的輸出跟蹤設計 6.7 結論及練習題 6.7.1 結論 6.7.2 練習題第7章 自適應控制技術綜合應用實例 7.1 基于非規范化自適應律的民航機直接自適應控制 7.2 基于自適應控制與量子調控的小直升機直接自修復控制 7.2.1 量子調控模塊與直接自修復控制 7.2.2 基于量子調控的自適應控制律設計與仿真 7.3 基于干擾觀測器與LDU分解的直升機自適應控制 7.3.1 干擾觀測器設計 7.3.2 自適應控制器設計 7.3.3 基于干擾觀測器與LDU分解的自適應控制器仿真 7.4 基于量子調控的四懸翼直升機的自適應補償控制 7.4.1 四旋翼直升機的模型介紹 7.4.2 四旋翼直升機的干擾觀測器設計 7.4.3 四旋翼直升機的自修復控制律設計 7.4.4 四懸翼直升機自適應補償控制的半物理仿真驗證附錄 歷年試題集錦 試題1 試題2 試題3 試題4 試題5 試題6 試題7 試題8歷年試題部分參考答案參考文獻
在控制工程問題中“總是希望系統具有大范圍漸近穩定的特性。若平衡狀態不是大范圍漸近穩定的，則必須解決漸近穩定的最大范圍的確定問題，通常這是比較困難的。但對于所有的實際問題，若能確定一個漸近穩定的范圍足夠大，以至于擾動不會超出它，這也就足夠了。
定義3.3不穩定如果對于某個ε>0，無論η如何小，總存在一個x0||x0—xe||η，使得由x0初態出發的軌線x（t）超出s（ε），這時平衡狀態xe就稱為不穩定的。
3.1.3李雅普諾夫意義下穩定性定理
定義3.4 李雅普諾夫函數 設系統的狀態方程如式（3.1）所示，定義一個對時間連續可微的系統狀態x的標量函數V（x，t），它具有下列性質。
�。�1）V（x，t）是正定的，而且是x的單調非負函數。即V（x，t》0，當x≠O時。
（2）V（0，t）=0，具有連續的偏導數。
�。�3）V（x，t）是負半定的，則稱V（x，t）為式（3.1）所示系統的一個李雅普諾夫函數。
定義3.5 嚴格李雅普諾夫函數 設系統的狀態方程如式（3.1）所示，定義一個對時間連續可微的系統狀態x的標量函數V（x，t），它具有下列性質。
�。�1）V（x，t）是正定的，而且是x的單調非負函數。即V（x，t）>0，當x≠0時。
（2）V（0，t）=0，具有連續的偏導數。
�。�3）V（x，t）是負定的，則稱V（x，t）是嚴格的李雅普諾夫函數，也常簡稱李雅普諾夫函數。
下面不加證明地給出李雅普諾夫第二法的有關定理。
定理3.1 如果在包含原點在內的某個域S內，存在李雅普諾夫函數V（x，t）>0，且V（x，t）≤0，則系統的平衡狀態是穩定的。
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