本書以串聯、并聯機器人及柔性制造兩部分內容為基礎，從基礎理論、基本分析方法著手深入淺出地開展講座，著重介紹了機器人與柔性制造的基本工作原理和在工程實際中的應用。書中機器人部分的內容主要介紹了研究機器人機構學常用的數學基礎、單開鏈式機器人的驅動源、常用的傳感器。柔性制造部分主要介紹了柔性制造技術及其組面工作原理、柔性制造加式系統，工業機器人在柔性制造中的應用等。
本書可供工科院校高年級學生作為必讀或選修課教材，也可供有關專業教師、研究生及工程技術人員參考使用。
第一章 緒論
第一節 工業機器人與柔性制造系統
第二節 工業機器人分類及性能簡介
思考題
第二章 機器人機構數學基礎
第一節 坐標投影
第二節 坐標變換
第三節 影響系數矩陣
思考題
第三章 串聯式機器人
第一節 單開鏈機器人機構的結構分析
第二節 單開鏈串聯式機器人機構的運動學研究
第三節 單開鏈串聯式機器人機構的工作空間及奇異位置分析
第四節 單開鏈串聯式機器人機構的動力學簡介
第五節 機器人軌跡規劃 第一章 緒論
第一節 工業機器人與柔性制造系統
第二節 工業機器人分類及性能簡介
思考題
第二章 機器人機構數學基礎
第一節 坐標投影
第二節 坐標變換
第三節 影響系數矩陣
思考題
第三章 串聯式機器人
第一節 單開鏈機器人機構的結構分析
第二節 單開鏈串聯式機器人機構的運動學研究
第三節 單開鏈串聯式機器人機構的工作空間及奇異位置分析
第四節 單開鏈串聯式機器人機構的動力學簡介
第五節 機器人軌跡規劃
思考題
第四章 并聯式機器人
第一節 并聯式機器人的應用與研究
第二節 并聯式機器人機構的結構分析
第三節 并聯式機器人機構的運動學研究
思考題
第五章 工業機器人常用零部件
第一節 分類與要求
第二節 滾珠絲杠螺旋副
第三節 導軌
第四節 諧波齒輪減速器
思考題
第六章 工業機器人的驅動
第一節 步進電動機及其驅動
第二節 直流伺服電動機及其驅動
第三節 交流(AC)伺服電動機及其驅動
第四節 其他驅動裝置
思考題
第七章 工業機器人各類傳感器簡介
第一節 概述
第二節 工業機器人系統中常用傳感器
思考題
第八章 柔性制造技術概述
第一節 柔性制造技術產生的歷史背景
第二節 柔性制造的基本概念和特點
第三節 柔性制造系統的組成及工作原理
第四節 柔性制造技術的發展
思考題
第九章 柔性制造中的加工系統
第一節 柔性制造系統中加工設備的要求及其配置
第二節 柔性制造系統中的自動化加工設備
第三節 自動化加工設備在FMS中的集成與控制
思考題
第十章 柔性制造中的物流系統
第一節 物流系統的功能與組成
第二節 工件流支持系統
第三節 刀具流支持系統
第四節 物料運儲設備
思考題
第十一章 柔性制造中的信息流系統
第一節 FMS的信息流模型及特征
第二節 FMS中的信息流網絡通信
第三節 FMS實時調度與控制決策
第四節 FMS的計算機仿真
思考題
第十二章 柔性制造中的質量控制系統
第一節 集成質量控制系統的概念
第二節 FMS中的質量檢測
第三節 工件清洗與去毛刺設備
第四節 切屑處理及冷卻液處理系統
思考題
第十三章 工業機器人在柔性制造中的應用
第一節 機器人自動噴涂線
第二節 焊接機器人及其應用
第三節 搬運機器人的應用
第四節 裝配機器人應用實例
第五節 沖壓機器人應用
第六節 并聯式機器人的應用
思考題
參考文獻
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