工業機器人應用基礎—基于ABB機器人
本書以ABB工業機器人為載體,配合大量實物圖片,生動形象地系統介紹ABB機器人的開關機操作、機器人示教器的功能及使用、工件及工具坐標系的定義和標定方法,以及機器人的手動操作方法。運用大量實際案例,深入淺出,步驟清晰地介紹機器人工作站的搭建、RAPID程序的建立以及常用程序指令的編程。
最后利用北京華航唯實機器人科技有限公司自主開發的RobotArt離線編程軟件,通過一個具體的機器人寫字案例,對在RobotArt軟件上搭建機器人工作站并生成后置代碼以及在真實工作站中聯機調試過程進行詳細介紹。通過對本書學習,能夠使讀者對ABB機器人以及機器人工作站的搭建及示教編程有一個清晰的了解。
本書通俗易懂,實用性強,既可作為普通高校及中高職院校的專業或實訓教材,又可作為工業機器人培訓機構用書,同時也可供從事相關行業的技術人員作為參考。
項目一 ABB工業機器人簡介………………………………………………………………… 1
任務一 認識ABB工業機器人……………………………………………………………… 1
項目二 工業機器人基本操作…………………………………………………………………… 4
任務一 工業機器人工作站的開關機………………………………………………………… 4
任務二 初識工業機器人示教器…………………………………………………………… 11
任務三 工業機器人的手動操作…………………………………………………………… 25
任務四 工具坐標系設置…………………………………………………………………… 46
任務五 工業機器人工件坐標系設置……………………………………………………… 62
項目三 工業機器人的程序編程……………………………………………………………… 69
任務一 程序的建立及運動指令的使用…………………………………………………… 69
任務二 賦值、循環及邏輯判斷指令的運用……………………………………………… 113
任務三 程序調用指令的使用……………………………………………………………… 130
任務四 I/O控制指令的使用……………………………………………………………… 132
任務五 多功能機器人工作站RAPID程序的建立……………………………………… 141
項目四 工業機器人的I/O 通信…………………………………………………………… 185
任務一 ABB機器人I/O通信初識……………………………………………………… 185
任務二 ABB機器人I/O信號監控與操作……………………………………………… 209
項目五 工業機器人離線編程應用…………………………………………………………… 218
任務一 RobotArt離線編程軟件應用…………………………………………………… 218
任務二 RobotArt離線編程軟件聯機調試……………………………………………… 250
參考文獻………………………………………………………………………………………… 254
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