本書以FANUC工業(yè)機器人為例，介紹了工業(yè)機器人的發(fā)展、系統(tǒng)組成、坐標系設置、軌跡編程、常用功能設定與零點標定、I/O信號分類、教學工作站的搭建和應用，通過詳盡的圖解實例對FANUC工業(yè)機器人的功能和操作方法進行講述，讓讀者了解具體操作和編程的方法，從而幫助讀者對FANUC工業(yè)機器人有一個全面的認識。
張炎，副教授，中國海洋大學工程學院骨干教師，青島海藝自動化技術有限公司執(zhí)行董事，長期從事自動化及工業(yè)機器人技術方向的教育培訓，具有豐富的實踐經(jīng)驗。
單元1 工業(yè)機器人認識 1
學習目標 1
課程導入 1
課程內(nèi)容 1
1.1.1 了解工業(yè)機器人 1
1.1.2 FANUC工業(yè)機器人介紹 4
1.1.3 機器人選型原則 8
課程總結 8
思考與練習 9
單元2 啟動工業(yè)機器人 10
任務1 工業(yè)機器人安全操作規(guī)范認識 10
學習目標 10
課程導入 10
課程內(nèi)容 10
2.1.1 工業(yè)機器人安全操作的注意事項 10
2.1.2 工業(yè)機器人停止的方法 13
2.1.3 工業(yè)機器人操作流程 14
課程總結 16
思考與練習2-1 16
任務2 FANUC工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 17
學習目標 17
課程導入 17
課程內(nèi)容 17
2.2.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 17
2.2.2 工業(yè)機器人本體介紹 18
2.2.3 FANUC工業(yè)機器人控制柜介紹 20
2.2.4 機器人系統(tǒng)運行控制認知 22
課程總結 23
思考與練習2-2 23
任務3 連接并啟動工業(yè)機器人 24
學習目標 24
課程導入 24
課程內(nèi)容 24
2.3.1 工業(yè)機器人本體及控制柜的銘牌認知 24
2.3.2 工業(yè)機器人開機的總體步驟 25
課程總結 29
思考與練習2-3 30
任務4 工業(yè)機器人手動示教 30
學習目標 30
課程導入 30
課程內(nèi)容 31
2.4.1 手動示教機器人的步驟 31
2.4.2 合理清除示教器報警信息 31
2.4.3 示教機器人檢查各關節(jié)運動并關機 33
課程總結 35
思考與練習2-4 36
單元3 工業(yè)機器人系統(tǒng)配置 37
任務1 工業(yè)機器人坐標系設置 37
學習目標 37
課程導入 37
課程內(nèi)容 38
3.1.1 FANUC工業(yè)機器人坐標系認知 38
3.1.2 工業(yè)機器人工具坐標系認知 40
3.1.3 設置并激活工具坐標系 42
3.1.4 工業(yè)機器人用戶坐標系認知 52
3.1.5 設置并激活用戶坐標系 54
課程總結 58
思考與練習3-1 58
任務2 FANUC工業(yè)機器人常用功能設定 59
學習目標 59
課程導入 59
課程內(nèi)容 60
3.2.1 軸動作范圍的設定 60
3.2.2 工業(yè)機器人負載的設定 61
3.2.3 工業(yè)機器人防干涉區(qū)域的設定 62
3.2.4 FANUC工業(yè)機器人的系統(tǒng)配置 64
課程總結 66
思考與練習3-2 66
任務3 FANUC工業(yè)機器人零點標定 67
學習目標 67
課程導入 67
課程內(nèi)容 67
3.3.1 FANUC工業(yè)機器人零點標定的含義 67
3.3.2 FANUC工業(yè)機器人零點標定的操作 69
3.3.3 更換FANUC工業(yè)機器人后備電池 77
課程總結 79
思考與練習3-3 80
單元4 機器人軌跡編程 81
任務1 示教程序的創(chuàng)建 81
學習目標 81
課程導入 81
課程內(nèi)容 81
4.1.1 FANUC工業(yè)機器人示教編程介紹 81
4.1.2 示教程序的創(chuàng)建 82
4.1.3 示教程序的選擇 83
4.1.4 示教程序的刪除 84
4.1.5 示教程序的復制 84
4.1.6 查看程序?qū)傩?85
課程總結 86
思考與練習4-1 86
任務2 軌跡編程——“2098” 87
學習目標 87
課程導入 87
課程內(nèi)容 87
4.2.1 FANUC工業(yè)機器人編程界面簡介 87
4.2.2 機器人運動指令認識 87
4.2.3 運動指令的示教操作 93
4.2.4 軌跡編程“2098” 98
課程總結 100
思考與練習4-2 100
任務3 正方形軌跡程序的編寫 100
學習目標 100
課程導入 101
課程內(nèi)容 101
4.3.1 FANUC工業(yè)機器人位置資料認知 101
4.3.2 寄存器指令的使用 105
4.3.3 正方形軌跡編程 109
4.3.4 動作附加指令介紹 113
課程總結 116
思考與練習4-3 116
任務4 FANUC工業(yè)機器人程序設計及運行 117
學習目標 117
課程導入 117
課程內(nèi)容 118
4.4.1 程序的設計 118
4.4.2 程序的執(zhí)行 119
課程總結 124
思考與練習4-4 124
單元5 機器人裝配工作站程序編寫 126
任務1 FANUC工業(yè)機器人I/O信號認知 126
學習目標 126
課程導入 126
課程內(nèi)容 126
5.1.1 通用I/O信號 126
5.1.2 專用I/O信號 127
課程總結 130
思考與練習5-1 131
任務2 FANUC工業(yè)機器人I/O信號接線與控制 131
學習目標 131
課程導入 131
課程內(nèi)容 131
5.2.1 FANUC工業(yè)機器人I/O信號的分配 131
5.2.2 FANUC工業(yè)機器人I/O信號的接線 138
5.2.3 機器人I/O信號手動控制 141
5.2.4 自動運行FANUC工業(yè)機器人程序 144
課程總結 149
思考與練習5-2 149
任務3 基于機器人控制指令的示教程序編寫 150
學習目標 150
課程導入 150
課程內(nèi)容 150
5.3.1 FANUC工業(yè)機器人控制類指令介紹 150
5.3.2 練習1——熟練閱讀FANUC工業(yè)機器人程序指令 160
5.3.3 練習2——根據(jù)控制要求完成程序編寫 161
課程總結 163
思考與練習5-3 163
任務4 基于機器人裝配工作站程序的編寫 163
學習目標 163
課程導入 163
課程內(nèi)容 163
5.4.1 機器人裝配工作站上料及輸送單元介紹 163
5.4.2 機器人裝配工作站上料及輸送單元控制介紹 165
5.4.3 機器人裝配工作站裝配平臺介紹 167
5.4.4 FANUC工業(yè)機器人宏指令介紹 169
5.4.5 機器人裝配工作站程序編寫 173
課程總結 176
思考與練習5-4 176
參考文獻 177
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