本書圍繞庫卡（KUKA）工業機器人官方虛擬仿真軟件KUKA.Sim Pro，配合操作演示視頻，采用圖文結合的方式對KUKA.Sim Pro軟件的基本操作、離線編程、仿真等操作進行了詳細介紹，并通過實例重點講解了搬運、碼垛、外部軸、涂繪、通信等應用的實際操作。本書內容實用，能夠使讀者對KUKA工業機器人以及仿真軟件KUKA.Sim Pro中機器人工作站的搭建和編程有一個清晰的了解,從而掌握工業機器人離線編程仿真技術，并應用到實際工作中。
本書通俗易懂，實用性強，既可以作為工業機器人相關專業的教學及參考用書，又可作為工業機器人培訓機構用書，同時也可供相關專業的技術人員參考。
第1章 認識KUKA.Sim Pro軟件 001
1.1 KUKA.Sim Pro軟件功能介紹 002
1.1.1 軟件簡介 002
1.1.2 軟件功能 002
1.1.3 軟件優點 006
1.2 KUKA.Sim Pro軟件安裝 007
1.2.1 計算機硬件和操作系統要求 007
1.2.2 軟件安裝 008
1.2.3 軟件卸載 011
1.3 軟件激活 012
1.3.1 獨立的許可證 012
1.3.2 浮動的網絡許可證 016
1.3.3 試用許可證 020
1.4 語言設置 021
第2章 創建焊接機器人基本工作站 024
2.1 創建工業機器人 025
2.2 鼠標操作工作空間 026
2.3 給機器人添加焊槍 027
2.4 創建焊接工作臺 028
2.5 設置工具坐標系 029
2.6 焊接軌跡編程 031
第3章 仿真軟件操作界面介紹 036
3.1 文件菜單功能介紹 037
3.1.1 自定義快速訪問工具欄 037
3.1.2 文件信息 038
3.1.3 文件打印 040
3.1.4 文件選項 042
3.2 菜單欄介紹 044
3.2.1 開始界面 044
3.2.2 建模界面 052
3.2.3 程序界面 055
3.2.4 圖紙界面 061
3.3 其他面板介紹 068
3.3.1 電子目錄 068
3.3.2 單元組件類別 074
3.3.3 組件屬性 075
3.3.4 組件圖形 078
3.3.5 點動面板 083
3.3.6 作業圖 086
3.3.7 控制器圖 089
3.3.8 模擬控制 092
第4章 庫卡機器人搬運、碼垛仿真系統應用 095
4.1 創建搬運機器人工作站 096
4.1.1 創建機器人 096
4.1.2 添加工作臺 097
4.2 創建一個機器人夾具工具 098
4.2.1 夾具原點設置 098
4.2.2 夾具開合設置 100
4.2.3 給夾具添加IO控制 103
4.2.4 夾具的一對一接口設置 104
4.2.5 夾具的保存 106
4.3 使用創建的夾具搬運易拉罐 107
4.3.1 夾具的添加 107
4.3.2 工具坐標系設置 107
4.3.3 機器人IO信息配置 108
4.3.4 用夾具搬運易拉罐 109
4.4 易拉罐生產系統創建 112
4.4.1 添加組件創建者 112
4.4.2 給易拉罐添加路徑 113
4.4.3 添加一對一接口 115
4.5 機器人碼垛易拉罐綜合應用 116
4.5.1 添加系統傳送帶 116
4.5.2 添加易拉罐托盤 118
4.5.3 碼垛程序編寫調試 119
第5章 機器人外部軸應用 122
5.1 機器人行走軸的搭建 123
5.1.1 自帶的行走軸應用 123
5.1.2 手動搭建行走軸 124
5.1.3 機器人行走軸編程應用 128
5.2 變位機的搭建 129
5.2.1 系統自帶變位機的應用 129
5.2.2 手動搭建變位機 130
5.2.3 機器人變位機編程應用 136
第6章 機器人涂繪應用 137
6.1 涂繪功能 138
6.1.1 啟用涂繪功能插件 138
6.1.2 涂繪功能介紹 139
6.2 涂繪工具參數設置 141
6.2.1 涂繪工具屬性 141
6.2.2 涂繪顏色設置 143
6.3 涂繪機器人系統編程應用 144
6.3.1 搭建涂繪環境 144
6.3.2 配置涂繪IO 145
6.3.3 涂繪編程應用 146
第7章 仿真軟件通信應用 148
7.1 KUKA.Sim Pro與OfficeLite之間的連接應用 149
7.1.1 KUKA.Sim Pro與OfficeLite之間的通信設置 149
7.1.2 安裝KUKA VRC Interface 153
7.1.3 KUKA.Sim Pro連接OfficeLite 154
7.1.4 OfficeLite示教器控制KUKA.Sim Pro機器人 156
7.2 兩臺機器人通信應用 159
7.2.1 添加雙機器人 159
7.2.2 雙機器人通信測試 160
7.3 KUKA.Sim Pro與西門子1500PLC之間的通信 161
7.3.1 打開連通性功能 162
7.3.2 西門子1500PLC通信程序創建 163
7.3.3 通信配置 166
7.3.4 配置變量 168
7.3.5 仿真通信測試 170
參考文獻 172
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