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本書是一部詳細介紹瑜伽思想的名著，由日本著名哲學家立川武藏所著。本書首先從三個方面(瑜伽的目的、世界觀、手段)來考察瑜伽這一修習實踐，并概述了瑜伽的結構，然后深入探討作為古典瑜伽的根本經典《瑜伽經》的思想和后來極為盛行的、被稱為“哈達瑜伽”的精神生理學式的瑜伽行法的真實樣態。另外，關于佛教中的瑜伽(曼陀羅觀想法和禪等)也在書中有所論及。