本書對機器人與PLC 控制系統的綜合應用、觸摸屏與機器人的聯合應用、機器人與視覺系統的綜合應用，以及機器人視覺追蹤功能在實際應用中經常遇到的技術問題做了詳細解答，并提供了視覺追蹤的實用機器人程序和案例。
本書沒有高深的理論，卻是從現場的應用實踐中提出問題和解決問題。
本書特別適合目前從事工業機器人技術領域的現場工程師、維護工程師和設計工程師使用，也是高校教師和自動化或機器人專業的學生實用的工具書。
1.范圍適度。涵蓋機器人應用的各個方面。不是大而無當
2.實用性強。從現場應用中提取問題，回答問題
3.文筆簡練。不泛泛而談
是一本工業機器人常用命令速查手冊，幫助操作人員迅速上手
黃風：廣西桂林人。1982年畢業于上海交通大學。高級工程師。常年在工廠現場第1線從事技術工作。主持各類自動化過程項目幾十項。在《制造技術與機床》、《設備管理》、《金屬加工》、《電工技術》等重點刊物發表論文幾十篇。
第1章 工業機器人基礎知識1
第1問：如何簡要定義工業機器人？1
第2問：工業機器人由幾個主要部分構成？1
第3問：什么是機器人的動作自由度？2
第4問：機器人的安裝方式有幾種？2
第5問：機器人采用什么驅動方式？3
第6問：機器人用什么器件進行位置檢測？3
第7問：機器人的動作范圍如何表示？4
第8問：機器人動作的最大速度如何確定？4
第9問：什么是機器人的最大動作半徑？5
第10問：什么是機器人的可搬運重量？6
第11問：什么是機器人的位置重復精度？7
第12問：機器人可以控制外部伺服系統運行嗎？7
第13問：機器人可以直接連接觸摸屏運行嗎？10
第14問：機器人可以直接在工業總線下運行嗎？13
第15問：機器人控制器有哪些主要技術指標？15
第16問：機器人有幾種位置示教方式？16
第17問：機器人控制器有哪些標準接口？各自有什么用途？16
第18問：機器人控制器有哪些標準配置的I/O信號？18
第19問：機器人控制器如何擴展配置外部I/O信號？21
第20問：什么是專用I/O信號？29
第21問：機器人有幾種工作模式？如何選擇？29
第22問：機器人需要接地嗎？30
第23問：機器人的控制面板一般應該配置什么信號開關？31
第24問：什么是機器人的控制點？31
第25問：什么是機器人的世界坐標系？32
第26問：什么是機器人的基本坐標系？33
第27問：什么是機器人的機械法蘭IF坐標系？34
第28問：什么是機器人的工件坐標系？35
第29問：什么是機器人的工具（TOOL）坐標系？37
第30問：JOG的動作形式有幾種？40
第31問：什么是關節型JOG？41
第32問：什么是直交型JOG？41
第33問：什么是TOOL型JOG？42
第34問：什么是三軸直交型JOG？42
第35問：什么是圓筒型JOG？43
第36問：什么是工件型JOG？43
第37問：使用示教單元可以執行程序的單步運行嗎？44
第38問：使用示教單元可以執行程序回退運行嗎？44
第39問：使用示教單元可以執行程序跳轉運行嗎？45
第2章 機器人專用輸入/輸出信號46
第40問：什么是操作權？如何設置操作權？46
第41問：什么是最佳速度控制？47
第42問：什么是最佳加減速度控制？47
第43問：什么是柔性控制功能？48
第44問：什么是碰撞檢測功能？52
第45問：什么是連續軌跡控制功能？55
第46問：什么是程序斷點連續執行功能？57
第47問：什么是中斷功能？57
第48問：機器人編程語言有子程序功能嗎？60
第49問：什么是用戶定義區？64
第50問：什么是自由平面限制？65
第51問：如何限制機器人的動作范圍？66
第52問：什么是特異點？67
第53問：什么是程序中斷后的重新動作方式 67
第54問：如何對輸入/輸出信號進行分類 68
第55問：啟動和停止信號如何動作？69
第56問：什么是程序復位信號？69
第57問：什么是報警復位信號？71
第58問：什么是停止循環運行信號？71
第59問：什么是機械鎖定信號？72
第60問：什么是回退避點信號？72
第61問：什么是通用輸出信號復位信號？74
第62問：什么是選定程序生效信號？75
第63問：什么是選定速度比例生效信號？76
第64問：什么是程序號輸出請求信號？76
第65問：什么是程序行號輸出請求信號？77
第3章 動作指令78
第66問：機器人的位置控制點如何表示？78
第67問：什么是結構標志FL1？80
第68問：什么是結構標志FL2 83
第69問：什么是關節插補？84
第70問：什么是直線插補？85
第71問：什么是真圓插補？86
第72問：什么是圓弧插補？87
第73問：什么是2點型圓弧插補？88
第74問：什么是3點型圓弧插補？89
第75問：什么是轉矩限制指令？89
第76問：什么是機器人的定位精度？90
第77問：什么是機器人的高精度軌跡控制？91
第78問：什么是碼垛（PALLET）指令 91
第79問：與程序結構相關的指令有幾種？95
第80問：什么是無條件跳轉指令？95
第81問：什么是條件跳轉指令？96
第82問：怎樣根據不同條件進行程序跳轉？98
第83問：怎樣使用On...GoTo指令？99
第84問：怎樣使用調用子程序指令On... GoSub？100
第85問：什么是循環指令？102
第86問：什么是Skip跳轉指令？103
第87問：如何使用等待指令Wait？104
第88問：機器人能不能直接驅動輸入信號？104
第89問：機器人能不能直接驅動輸出信號？105
第90問：機器人如何與外部設備通信？107
第91問：機器人的INPUT指令如何使用？108
第92問：如何進行位置數據的乘法/除法運算？109
第93問：如何進行位置數據的加法/減法運算？109
第94問：什么是多任務處理？110
第95問：什么是任務區？如何進行任務區內程序的設置？110
第96問：機器人控制器能夠預裝多少個程序？如何在操作面板上選擇程序？115
第4章 機器人的工作狀態117
第97問：什么是狀態變量？為什么要使用狀態變量？117
第98問：什么是當前位置？如何表示當前位置？117
第99問：如何獲取與碰撞檢測相關的轉矩？118
第100問：如何檢測碰撞結果？121
第101問：如何檢測各軸的實際負載率？122
第102問：如何通過參數設置機器人的動作范圍？123
第103問：如何求得兩點之間的距離 124
第5章 機器人與視覺系統的聯合應用126
第104問：機器人與視覺系統是怎樣連接的？126
第105問：如何設置機器人、視覺系統的IP地址？127
第106問：與視覺相關的指令有幾種？130
第107問：如何使用NVPst──啟動視覺程序獲取信息指令？130
第108問：如何使用NVIn──讀取信息指令？134
第109問：如何使用NVRun視覺程序啟動指令？135
第110問：如何使用NVTrg請求拍照指令？135
第111問：如何使用與視覺功能相關的狀態變量？136
第6章 視覺追蹤功能的應用138
第112問：什么是追蹤功能？138
第113問：什么是傳送帶追蹤功能？138
第114問：什么是視覺追蹤功能？139
第115問：視覺追蹤包含哪些功能？可應用于哪些場合？140
第116問：視覺追蹤系統有哪些主要技術指標？140
第117問：在視覺追蹤系統中編碼器有什么作用？如何連接編碼器？如何確定編碼器序號？141
第118問：在傳送帶追蹤的系統中光電開關有什么作用？如何連接光電開關？使用時有何注意事項？143
第119問：追蹤基本指令TrBase的功能是什么？如何使用？144
第120問：追蹤指令TrClr的功能是什么？如何使用？145
第121問：追蹤指令Trk的功能是什么？如何使用？145
第122問：追蹤指令TrOut的功能是什么？如何使用？146
第123問：追蹤指令TrRd的功能是什么？如何使用？146
第124問：追蹤指令TrWrt的功能是什么？如何使用？147
第125問：如何監視傳送帶的速度？148
第126問：在視覺追蹤實際操作時要預先執行什么程序？149
第127問：A程序主要起什么作用？什么是單位脈沖機器人移動量？149
第128問：B程序主要起什么作用？如何在視覺追蹤程序中進行2D標定？153
第129問：C程序主要起什么作用？如何進行抓取點標定？156
第130問：CM程序主要起什么作用？如何進行信息傳遞？159
第131問：1#程序主要起什么作用？167
第132問：PVSCal指令有什么功能？180
第133問：什么是機帶位置關系 181
第134問：什么是等待區？什么是追蹤區？什么是放棄區？183
第135問：如何觀察運行的工件在機器人坐標系的位置？183
第136問：對于線掃描型視覺系統，如何確定其信息發送時間點位？184
第137問：機器人沒有追蹤動作可能有幾種原因？185
第138問：機器人的電池起什么作用？使用時間多長？186
第139問：在更換電機或電池后如何設置原點？188
第140問：如何設置用戶原點190
第141 問：為什么機器人要裝壓力開關？191
第142問：機器人有哪些自我保護功能？191
第143問：機器人有哪些安全操作規程？192
第144問：緊急停止信號與停止信號有什么區別？193
第145問：什么是電磁噪聲？機器人如何防電磁噪聲？193
第146問：怎樣閱讀報警信息？194
第147問：如果機器人抓手端發生振動，應該如何處置？194
第148問：如果機器人無法伺服ON，應該如何處置？194
第149問：如果機器人無法自動啟動，應該如何處置？195
第150問：如果機器人在自動運行中發生位置偏移，是什么原因，應該如何處置？195
第151問：如果機器人電源回路總是跳閘，應該如何處置？196
第152問：如果機器人抓手不能正常動作，應該如何處置？196
第153問：如果機器人以太網通信發生錯誤，應該如何處置？196
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