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本書基于RobotStudio，從工業機器人應用實際出發，由易到難展現了工業機器人虛擬仿真技術在多個領域的應用。基于具體實訓任務，配合豐富的圖片，全面地展示了搭建工作站、創建系統、創建坐標系、創建機器人運動路徑、創建Smart組件、仿真調試等操作。通過學習本書，使讀者對工業機器人虛擬仿真應用有一個清晰全面的認識。本書既可作為高等院校和中高職院校工業機器人虛擬仿真相關專業的教材，又可作為工業機器人培訓機構用書，同時可供相關行業的技術人員參考。

《工業機器人離線編程》一書基于RobotStudio，結合工業機器人仿真系統和江蘇哈工海渡工業機器人有限公司的工業機器人技能考核實訓臺標準版，遵循“由簡入繁，軟硬結合，循序漸進”的原則編寫。本書依據初學者的學習需要科學設置知識點，結合實訓臺典型實例進行講解，倡導實用性教學，有助于激發學習興趣，提高教學效率，便于初學者在短時間內全面、系統地了解工業機器人操作。每個實訓部分都對從工作站搭建到仿真及調試的過程進行了詳細介紹，便于讀者使用。

機器人是先進制造業的重要支撐裝備，也是未來智能制造業的關鍵切入點，工業機器人作為機器人家族中的重要一員，是目前技術ziu成熟、應用ziu廣泛的一類機器人。工業機器人的研發和產業化能力是衡量一個國家科技創新和高端制造發展水平的重要標志。發達國家已經把發展工業機器人產業作為搶占未來制造業市場、提升競爭力的重要途徑。汽車、電子電氣、工程機械等眾多行業已大量使用工業機器人自動化生產線，在保證產品質量的同時，改善了工作環境，提高了社會生產效率，有力推動了企業和社會生產力的發展。 
當前，隨著我國勞動力成本上漲、人口紅利逐漸消失，生產方式向柔性化方向、智能化方向、精細化方向轉變，構建新型智能制造體系迫在眉睫，對工業機器人的需求呈現大幅增長態勢。大力發展工業機器人產業，對于打造我國制造業新優勢，推動工業轉型升級，加快制造強國建設，改善人民生活水平具有深遠意義。《中國制造2025》將機器人列入了十大重點發展領域，發展機器人產業已經上升到國家戰略層面。 
在全球范圍內的制造產業戰略轉型期，我國工業機器人產業迎來了爆發性的發展機遇，然而，現階段我國工業機器人領域人才供需失衡，缺乏經系統培訓的，能熟練、安全使用和維護工業機器人的專業人才。因此，目前急需編寫一套系統全面的工業機器人入門實用教材，以更好地推廣工業機器人技術的運用，從而改變這一現狀。 
本書基于RobotStudio，結合工業機器人仿真系統和江蘇哈工海渡工業機器人有限公司的工業機器人技能考核實訓臺標準版，遵循“由簡入繁，軟硬結合，循序漸進”的原則編寫。本書依據初學者的學習需要科學設置知識點，結合實訓臺典型實例進行講解，倡導實用性教學，有助于激發學習興趣，提高教學效率，便于初學者在短時間內全面、系統地了解工業機器人操作。每個實訓部分都對從工作站搭建到仿真及調試的過程進行了詳細介紹，便于讀者使用。本書中涉及的模型庫文件、工作站打包文件等相關資料的下載地址為http://v.edubotcoll.com/curvideo/A0701/download.html。 
本書圖文并茂，通俗易懂，具有很強的實用性和可操作性，既可作為高等院校和中高等職業院校工業機器人相關專業的教材，又可作為工業機器人培訓機構用書，同時可供相關行業的技術人員參考。 
機器人技術專業具有知識面廣、實操性強等顯著特點。為了提高教學效果，在教學方法上，建議采用啟發式教學方式，引導學生進行開放性學習，重視實操演練和小組討論；在教學過程中，建議結合本書配套的教學輔助資源，如機器人仿真軟件、六軸機器人實訓臺、教學課件及視頻素材、教學參考與拓展資料等。以上資源可通過書末所附“教學資源獲取單”咨詢獲取。 
本書由哈工海渡機器人學院的張明文任主編，吳冠偉、霰學會任副主編，參加編寫的還有王璐歡、顧三鴻和寧金等。具體編寫分工如下：寧金編寫第1章；霰學會編寫第2章；吳冠偉編寫第3~5章；王璐歡編寫第6~7章；顧三鴻編寫第8章。全書由吳冠偉和霰學會統稿，由王偉和于振中主審。 
在本書編寫過程中，得到了哈工大機器人集團和上海ABB工程有限公司的有關領導、工程技術人員，以及哈爾濱工業大學相關教師的鼎力支持與幫助，在此表示衷心的感謝! 
由于編者水平及時間有限，書中難免有不足之處，敬請讀者批評指正。 


編者 
2017年6月

張明文，工業機器人教育領域青年專家，2017中國品牌影響力（行業）十大領袖之一。畢業于哈爾濱工業大學機器人技術與系統國家重點實驗室，師從哈爾濱工業大學機器人研究所所長、“十三五”國家863計劃機器人技術主題專家組組長趙杰教授。現任哈工大機器人集團副總裁，江蘇哈工海渡工業機器人有限公司總經理，哈工海渡機器人學院院長。 
擁有10余年機器人領域的研發、應用及教學經驗。專注于工業機器人教學產品開發、技術培訓和教育工作，帶領團隊研制了一系列工業機器人教學裝備，自主開發了整套工業機器人教材及配套課件、視頻等教學資源，構建了一體化的工業機器人教育培訓體系，在工業機器人教育培訓領域享有盛名。

第1章 離線編程軟件介紹（1） 
1.1 工業機器人離線編程簡介（1） 
1.2 RobotStudio下載與安裝（1） 
1.3 RobotStudio軟件介紹（3） 
第2章 RobotStudio建模（13） 
2.1 基本模型創建（13） 
2.2 測量工具使用（16） 
2.3 機器人工具創建（22） 
第3章 基礎實訓仿真（37） 
3.1 基礎實訓工作站搭建（37） 
3.2 機器人系統創建（45） 
3.3 坐標系創建（47） 
3.4 基礎路徑創建（49） 
3.5 仿真及調試（58） 
第4章 激光雕刻實訓仿真（63） 
4.1 激光雕刻實訓工作站搭建（63） 
4.2 機器人系統創建（71） 
4.3 坐標系創建（73） 
4.4 激光雕刻路徑創建（75） 
4.5 仿真及調試（86） 
第5章 焊接實訓仿真（91） 
5.1 焊接實訓工作站搭建（91） 
5.2 機器人系統創建（99） 
5.3 坐標系創建（101） 
5.4 焊接路徑創建（104） 
5.5 仿真及調試（119） 
第6章 搬運實訓仿真（124） 
6.1 搬運實訓工作站搭建（124） 
6.2 機器人系統創建（133） 
6.3 動態搬運工具創建（135） 
6.4 搬運程序創建（151） 
6.5 工作站邏輯設定（164） 
6.6 仿真及調試（166） 
第7章 輸送帶搬運實訓仿真（171） 
7.1 輸送帶搬運實訓工作站搭建（171） 
7.2 機器人系統創建（181） 
7.3 動態輸送帶創建（183） 
7.4 動態搬運工具創建（196） 
7.5 搬運程序創建（214） 
7.6 工作站邏輯設定（222） 
7.7 仿真及調試（224） 
第8章 在線功能（230） 
8.1 使用RobotStudio連接機器人（230） 
8.2 使用RobotStudio進行備份與恢復（233） 
8.3 在線編輯RAPID程序（237） 
8.4 在線編輯I/O信號（244） 
8.5 在線文件傳送（247） 
參考文獻（250）