本書從實用的角度出發(fā)，對工業(yè)機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、機器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟件應(yīng)用等方面做了全面的、深入淺出的介紹，并結(jié)合具體的工業(yè)應(yīng)用案例來對照學(xué)習(xí)具體的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的理解。
本書可供工業(yè)機器人設(shè)計、應(yīng)用的工程技術(shù)人員，高等院校機械、電氣控制、自動化等專業(yè)師生學(xué)習(xí)和參考。
1.內(nèi)容實用，案例為主：對工業(yè)機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、機器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟件應(yīng)用等方面做了全面的、深入淺出的介紹。。2.側(cè)重機器人高級應(yīng)用：結(jié)合具體的工業(yè)應(yīng)用案例來對照學(xué)習(xí)具體的編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的理解。
20世紀60年代，在桂林的一個小人書攤前，一個小孩坐在小凳上看一本科幻的小人書，書中講述了一個機器人冒充足球隊員踢球的故事，這個冒名頂替的足球隊員又能跑，又能搶，關(guān)鍵是射門準確，只要球隊處于劣勢，把他換上場就無往而不勝。這個故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那個機器人。這個小孩就是當年的我。50年過去了，有些科幻成了現(xiàn)實，有些現(xiàn)實超越了科幻。機器人在人們的生活中越來越多地出現(xiàn)，而工業(yè)機器人是機器人領(lǐng)域中的重要分支。近年來，工業(yè)機器人在制造領(lǐng)域的應(yīng)用如火如荼，是智能制造的核心技術(shù)。工業(yè)機器人行業(yè)是國家和地方政府大力扶持的高新技術(shù)行業(yè)。據(jù)國際機器人聯(lián)合會估計，2014年全球工業(yè)機器人銷量約為225000臺，較2013年增長27%。工業(yè)機器人銷量在全球所有主要市場均出現(xiàn)增長，其中亞洲市場增長過半。中國市場表現(xiàn)尤為耀眼，2014年中國地區(qū)工業(yè)機器人銷量約為56000臺，同比增長54%，這表明中國正在加快工業(yè)機器人普及速度。2016年中國安裝的工業(yè)機器人數(shù)量將位居全球之首。本書從實用的角度出發(fā)，對工業(yè)機器人的特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及軟件應(yīng)用等方面做了深入淺出的介紹，提供了大量的程序指令解說案例。本書第1章是機器人的基本功能介紹，是機器人應(yīng)用的理論基礎(chǔ)，主要介紹了機器人的選型、特殊功能。工業(yè)機器人實質(zhì)上也是一種運動控制器，機器人具有的特殊功能是其他運動控制器所沒有的。根據(jù)二八原則，可能只有20%的功能是最常用的，因此在第2章介紹的是最常用的編程指令，便于讀者的快速入門和應(yīng)用。在第3章介紹了全部的編程指令。第4章介紹了機器人的狀態(tài)變量，狀態(tài)變量表示了機器人的實際工作狀態(tài)，在實際編程中會經(jīng)常使用。第5章介紹了機器人編程中要使用的各種計算函數(shù)。正確地使用計算函數(shù)可以大大簡化編程工作。第6章介紹了參數(shù)功能及設(shè)置。參數(shù)賦予了機器人各種功能，在實際使用中對參數(shù)的設(shè)置是必不可少的。本章結(jié)合軟件的使用對重點參數(shù)的功能及設(shè)置做了說明，這也是從使用者的角度著想的。第7章介紹了機器人專用輸入輸出信號的使用。作為自動化生產(chǎn)線上的一個核心控制設(shè)備，機器人必須與主控系統(tǒng)、外圍檢測信號有許多信息交流，為了便于機器人的使用，機器人系統(tǒng)配置了許多專用輸入輸出信號，正確地連接和使用這些輸入輸出信號是機器人正常工作的前提。第8章介紹了編程軟件的使用，事實上所有的編程和參數(shù)設(shè)置都是在軟件上完成的。該軟件同時還具備狀態(tài)監(jiān)視和模擬運行的功能。第9章提供了一個應(yīng)用案例，結(jié)合應(yīng)用案例可以對照學(xué)習(xí)編程指令及參數(shù)設(shè)置，加深對編程指令的理解。感謝林步東先生對本書的寫作提供了大量的支持。筆者學(xué)識有限，書中不足之處在所難免，請讀者批評指正。筆者郵箱：hhhfff57710@163.com。編著者
第1章工業(yè)機器人基本知識和特有的功能
／ 001
1.1機器人概述 / 001
1.1.1機器人基本知識 / 001
1.1.2機器人通用功能 / 002
1.1.3機器人型號 / 002
1.2機器人技術(shù)規(guī)格 / 003
1.2.1垂直多功能機器人技術(shù)規(guī)格 / 003
1.2.2水平多功能機器人技術(shù)規(guī)格 / 005
1.3技術(shù)規(guī)格中若干性能指標的解釋 / 006
1.3.1機器人部分有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語 / 006
1.3.2控制器技術(shù)規(guī)格 / 006
1.3.3控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語 / 007
1.4機器人特有的功能 / 008
1.4.1機器人坐標系及原點 / 008
1.4.2專用輸入輸出信號 / 014
1.4.3操作權(quán) / 015
1.4.4最佳速度控制 / 016
1.4.5最佳加減速度控制 / 016
1.4.6柔性控制功能 / 016
1.4.7碰撞檢測功能 / 016
1.4.8連續(xù)軌跡控制功能 / 016
1.4.9程序連續(xù)執(zhí)行功能 / 016
1.4.10附加軸控制 / 016
1.4.11多機器控制 / 016
1.4.12與外部機器通信功能 / 017
1.4.13中斷功能 / 017
1.4.14子程序功能 / 017
1.4.15碼垛指令功能 / 017
1.4.16用戶定義區(qū) / 017
1.4.17動作范圍限制 / 017
1.4.18特異點 / 017
1.4.19保持緊急停止時的運動軌跡 / 017
1.4.20機器人的形位（pose） / 017
第2章編程指令快速入門
／ 022
2.1MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格 / 022
2.1.2有特別定義的文字 / 023
2.1.3數(shù)據(jù)類型 / 024
2.2動作指令 / 024
2.2.1關(guān)節(jié)插補 / 024
2.2.2直線插補 / 026
2.2.3Mvc（Move C）三維真圓插補指令 /
027
2.2.4Cnt（Continuous）連續(xù)軌跡運行 /
027
2.2.5加減速時間與速度控制 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度軌跡控制 / 030
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
2.2.9PALLET（碼垛）指令 / 031
2.3程序結(jié)構(gòu)指令 / 034
2.3.1無條件跳轉(zhuǎn)指令 / 034
2.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令 / 034
2.4外部輸入輸出信號指令 / 036
2.4.1輸入信號 / 036
2.4.2輸出信號 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open通信啟動指令 / 037
2.5.2Print輸出字符串指令 / 038
2.5.3Input從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6運算指令 / 040
2.6.1位置數(shù)據(jù)運算（乘法） / 040
2.6.2位置數(shù)據(jù)運算（加法） / 040
2.7多任務(wù)處理 / 041
2.7.1多任務(wù)定義 / 041
2.7.2設(shè)置多程序任務(wù)的方法 / 042
2.7.3多任務(wù)應(yīng)用案例 / 044
第3章編程指令詳細說明
／ 047
3.1動作控制指令 / 047
3.1.1Mov（Move）關(guān)節(jié)插補 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）三維真圓插補指令 /
052
3.1.7Mva（Move Arch）過渡連接型圓弧插補指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition
Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P以直線距離設(shè)置定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）指令伺服電源的ON/OFF
/ 064
3.1.29Wth（With）在插補動作時附加處理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On防碰撞功能是否生效
/ 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）設(shè)置碰撞檢測量級 /
065
3.2程序控制流程相關(guān)的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go
Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go
Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON
CommunicationGo Subroutine） / 080
3.2.20Com On/Com Off/Com Stop（Communication
ON/OFF/STOP） / 081
3.2.21HOpen/HClose（Hand
Open/HandClose） / 081
3.2.22Error（Error） / 081
3.2.23Skip（Skip） / 082
3.2.24Wait（Wait） / 082
3.2.25Clr（Clear） / 082
3.2.26END程序段結(jié)束指令 / 083
3.2.27For
□ Next循環(huán)指令 / 083
3.2.28Return子程序/中斷程序結(jié)束及返回 /
084
3.2.29Label（標簽、指針） / 084
3.3定義指令 / 085
3.3.1Dim（Dim） / 085
3.3.2Def Plt（Define Pallet） / 086
3.3.3Plt（Pallet） / 089
3.3.4Def Act（Define Act） / 090
3.3.5Act（Act） / 091
3.3.6Def Arch（Define Arch） / 092
3.3.7Def Jnt（Define Joint） / 093
3.3.8Def Pos（Define Position） / 093
3.3.9Def Inte/Def Long/Def Float/DefDouble
/ 093
3.3.10Def Char（Define
Character） / 094
3.3.11Def IO（Define IO） / 094
3.3.12Def FN（Define Function） / 095
3.3.13Tool（Tool） / 096
3.3.14Base（Base） / 096
3.3.15Title（Title） / 097
3.3.16賦值指令（代入指令） / 097
3.4多任務(wù)相關(guān)指令 / 098
3.4.1XLoad（X Load）加載程序指令 /
098
3.4.2XRun（X Run）多任務(wù)工作時的程序啟動指令 / 099
3.4.3XStp（X Stop）多任務(wù)工作時的程序停止指令 / 099
3.4.4XRst（X Reset）復(fù)位指令 / 099
3.4.5XClr（X Clear）多程序工作時，解除某任務(wù)區(qū)（task slot）的程序選擇狀態(tài) / 100
3.4.6GetM（Get Mechanism） / 100
3.4.7RelM（Release Mechanism） / 101
3.4.8Priority（Priority）優(yōu)先執(zhí)行指令 /
101
3.4.9Reset Err（Reset Error） / 102
3.5視覺功能相關(guān)指令 / 102
3.5.1NVOpen（Network vision
sensor lineopen）連接視覺通信線路 / 102
3.5.2NVClose關(guān)斷視覺傳感器通信線路指令 / 104
3.5.3NVLoad（Network vision
sensorload） / 105
3.5.4NVRun（Network vision
sensorrun） / 105
3.5.5NVPst（Network vision
programstart） / 106
3.5.6NVIn（Network vision
sensorinput） / 109
3.5.7NVTrg（Network vision
sensortrigger） / 110
3.5.8EBRead（EasyBuilder read） / 111
3.6視覺追蹤功能指令 / 113
3.6.1TrBase指令 / 113
3.6.2TrClr追蹤緩存區(qū)數(shù)據(jù)清零指令 / 113
3.6.3Trk追蹤功能指令 / 114
3.6.4TrOut輸出信號和讀取編碼器數(shù)值指令 /
114
3.6.5TrRd讀追蹤數(shù)據(jù)指令 / 115
3.6.6TrWrt寫追蹤數(shù)據(jù)指令 / 116
3.7其他指令 / 117
3.7.1ChrSrch（Character Search）查找字符串編號
/ 117
3.8附錄以起首字母排列的指令 / 117
第4章機器人狀態(tài)變量
／ 122
4.1C-J狀態(tài)變量 / 122
4.1.1C_Date當前日期（年/月/日） / 122
4.1.2C_Maker制造商信息 / 122
4.1.3C_Mecha機器人型號 / 122
4.1.4C_Prg已經(jīng)選擇的程序號 / 123
4.1.5C_Time當前時間（以24小時顯示時/分/秒） / 123
4.1.6C_User用戶參數(shù)USERMSG所設(shè)置的數(shù)據(jù) / 123
4.1.7J_Curr各關(guān)節(jié)軸的當前位置數(shù)據(jù) / 123
4.1.8J_ColMxl碰撞檢測中推測轉(zhuǎn)矩與實際轉(zhuǎn)矩之差的最大值 / 124
4.1.9J_ECurr當前編碼器脈沖數(shù) / 126
4.1.10J_Fbc/J-AmpFbc關(guān)節(jié)軸的當前位置/關(guān)節(jié)軸的當前電流值 /
126
4.1.11 J_Origin原點位置數(shù)據(jù) /
126
4.2M開頭的狀態(tài)變量 / 127
4.2.1M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts /
127
4.2.2M_BsNo當前基本坐標系編號 / 127
4.2.3M_BrkCqBreak指令的執(zhí)行狀態(tài) / 128
4.2.4M_BTime電池可工作時間 / 128
4.2.5M_CavSts發(fā)生干涉的機器人CPU號 / 128
4.2.6M_CmpDst伺服柔性控制狀態(tài)下指令值與實際值之差
/ 129
4.2.7M_CmpLmt伺服柔性控制狀態(tài)下指令值是否超出限制
/ 129
4.2.8M_ColSts碰撞檢測結(jié)果 / 130
4.2.9M_Cstp檢測程序是否處于循環(huán)停止中 /
130
4.2.10M_Cys檢測程序是否處于循環(huán)中 / 130
4.2.11M_DIn/M_DOut讀取/寫入CCLINK遠程寄存器的數(shù)據(jù) /
131
4.2.12M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo報警信息 / 131
4.2.13M_Exp自然對數(shù) / 132
4.2.14M_Fbd指令位置與反饋位置之差 / 132
4.2.15M_G重力常數(shù)（9.80665） / 132
4.2.16M_HndCq抓手輸入信號狀態(tài) / 132
4.2.17M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16輸入信號狀態(tài) /
133
4.2.18M_In32存儲32位外部輸入數(shù)據(jù) / 133
4.2.19M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd速度倍率值 / 134
4.2.20M_Line當前執(zhí)行的程序行號 / 134
4.2.21M_LdFact各軸的負載率 /
134
4.2.22M_Mode操作面板的當前工作模式 / 135
4.2.23M_On/M_Off / 135
4.2.24M_Open被打開文件的狀態(tài) / 135
4.2.25M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16輸出信號狀態(tài)（指定輸出或讀取輸出信號狀態(tài)） / 136
4.2.26M_Out32向外部輸出或讀取32bit 的數(shù)據(jù) / 137
4.2.27M_PI圓周率 / 137
4.2.28M_Psa任務(wù)區(qū)的程序是否為可選擇狀態(tài) /
137
4.2.29M_Ratio（在插補移動過程中）當前位置與目標位置的比率 / 138
4.2.30M_RDst（在插補移動過程中）距離目標位置的剩余距離 / 138
4.2.31M_Run任務(wù)區(qū)內(nèi)程序執(zhí)行狀態(tài) / 138
4.2.32M_SetAdl設(shè)置指定軸的加減速時間比例（注意不是狀態(tài)值） / 138
4.2.33M_SkipCq Skip指令的執(zhí)行狀態(tài) / 139
4.2.34M_Spd/M_NSpd/M_RSpd插補速度 / 139
4.2.35M_Svo伺服電源狀態(tài) / 139
4.2.36M_Timer計時器（以ms為單位） / 140
4.2.37M_Tool設(shè)定或讀取TOOL坐標系的編號 / 140
4.2.38M_Uar機器人任務(wù)區(qū)域編號 / 141
4.2.39M_Uar32機器人任務(wù)區(qū)域狀態(tài) / 141
4.2.40M_UDevW/ M_UDevD多CPU之間的數(shù)據(jù)讀取及寫入指令
/ 141
4.2.41M_Wai任務(wù)區(qū)內(nèi)的程序執(zhí)行狀態(tài) / 142
4.2.42M_Wupov預(yù)熱運行速度倍率 / 142
4.2.43M_Wuprt在預(yù)熱運行模式時距離預(yù)熱模式結(jié)束的時間（秒） / 143
4.2.44M_Wupst從解除預(yù)熱模式到重新進入預(yù)熱模式的時間
/ 143
4.2.45M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevDPLC 輸入信號數(shù)據(jù) / 143
4.2.46M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD PLC 輸出信號數(shù)據(jù) / 144
4.3P開頭狀態(tài)變量 / 144
4.3.1P_Base/P_NBase基本坐標系偏置值 /
144
4.3.2P_CavDir機器人發(fā)生干涉碰撞時的位置數(shù)據(jù) /
145
4.3.3P_ColDir機器人發(fā)生干涉碰撞時的位置數(shù)據(jù) /
145
4.3.4P_Curr當前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 145
4.3.5P_Fbc以伺服反饋脈沖表示的當前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 146
4.3.6P_Safe待避點位置 / 146
4.3.7P_Tool/P_NToolTOOL坐標系數(shù)據(jù) / 146
4.3.8P_WkCord設(shè)置或讀取當前工件坐標系數(shù)據(jù) /
147
4.3.9P_Zero零點［（0,0,0,0,0,0,0,0）（0,0）］ / 147
第5章編程指令中使用的函數(shù)
／ 148
5.1A起首字母 / 148
5.1.1Abs求絕對值 / 148
5.1.2Align / 148
5.1.3Asc求字符串的ASCII碼 / 148
5.1.4Atn/Atn2（余切函數(shù)）計算余切 / 149
5.2B起首字母 / 150
5.2.1Bin$將數(shù)據(jù)變換為二進制字符串 / 150
5.3C起首字母 / 150
5.3.1CalArc / 150
5.3.2Chr$將ASCII碼變換為字符 /
151
5.3.3CInt將數(shù)據(jù)四舍五入后取整 / 151
5.3.4CkSum進行字符串的和校驗計算 / 151
5.3.5Cos余弦函數(shù)（求余弦） / 151
5.3.6Cvi對字符串的起始2個字符的ASCII碼轉(zhuǎn)換為整數(shù) / 152
5.3.7Cvs將字符串的起始4個字符的ASCII碼轉(zhuǎn)換為單精度實數(shù) /
152
5.3.8Cvd將字符串的起始8個字符的ASCII碼轉(zhuǎn)換為雙精度實數(shù) /
152
5.4D起首字母 / 152
5.4.1Deg將角度單位從弧度rad變換為度deg / 152
5.4.2Dist求2點之間的距離（mm） / 153
5.5E起首字母 / 153
5.5.1Exp計算e為底的指數(shù)函數(shù) / 153
5.5.2Fix計算數(shù)據(jù)的整數(shù)部分 / 153
5.5.3Fram建立坐標系 / 153
5.6H起首字母 / 154
5.6.1Hex$將十六進制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字符串 /
154
5.7I開頭 / 154
5.7.1Int計算數(shù)據(jù)最大值的整數(shù) / 154
5.7.2Inv對位置數(shù)據(jù)進行反向變換 / 154
5.8J起首字母 / 155
5.8.1JtoP將關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成直角坐標系數(shù)據(jù)
/ 155
5.9L起首字母 / 155
5.9.1Left$按指定長度截取字符串 / 155
5.9.2Len計算字符串的長度（字符個數(shù)） /
156
5.9.3Ln計算自然對數(shù)（以e為底的對數(shù)） / 156
5.9.4Log計算常用對數(shù)（以10為底的對數(shù)） / 156
5.10M起首字母 / 156
5.10.1Max計算最大值 / 156
5.10.2Mid$根據(jù)設(shè)定求字符串的部分長度的字符 /
156
5.10.3Min求最小值 / 157
5.10.4Mirror$字符串計算 / 157
5.10.5Mki$字符串計算 / 157
5.10.6Mks$字符串計算 / 158
5.10.7Mkd$字符串計算 / 158
5.11P起首字母 / 158
5.11.1PosCq檢查給出的位置點是否在允許動作區(qū)域內(nèi)
/ 158
5.11.2PosMid求出2點之間做直線插補的中間位置點 / 158
5.11.3PtoJ將直角型位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)型數(shù)據(jù) /
159
5.12R起首字母 / 159
5.12.1Rad將角度單位（deg）轉(zhuǎn)換為弧度單位（rad） / 159
5.12.2Rdfl1將形位（pose）結(jié)構(gòu)標志用字符R/L，A/B，N/F表示 / 159
5.12.3Rdfl2求指定關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù) / 160
5.12.4Rnd產(chǎn)生一個隨機數(shù) / 160
5.12.5Right$從字符串右端截取指定長度的字符串
/ 160
5.13S起首字母 / 161
5.13.1Setfl1變更指定位置點的形位（pose）結(jié)構(gòu)標志FL1 / 161
5.13.2Setfl2變更指定位置點的形位（pose）結(jié)構(gòu)標志FL2 / 161
5.13.3SetJnt設(shè)置各關(guān)節(jié)變量的值 / 162
5.13.4SetPos設(shè)置直交型位置變量數(shù)值 / 162
5.13.5Sgn求數(shù)據(jù)的符號 / 163
5.13.6Sin求正弦值 / 163
5.13.7Sqr求平方根 / 163
5.13.8Strpos在字符串里檢索指定的字符串的位置
/ 163
5.13.9Str$將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為十進制字符串 / 164
5.14T起首字母 / 164
5.14.1Tan求正切 / 164
5.15V起首字母 / 164
5.15.1Val將字符串轉(zhuǎn)換為數(shù)值 / 164
5.16Z起首字母 / 164
5.16.1Zone檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域 /
164
5.16.2Zone2檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域（圓筒型） / 165
5.16.3Zone3檢查指定的位置點是否進入指定的區(qū)域（長方體） / 165
第6章參數(shù)功能及設(shè)置
／ 167
6.1參數(shù)一覽表 / 167
6.1.1動作型參數(shù)一覽表 / 167
6.1.2程序型參數(shù)一覽表 / 169
6.1.3操作型參數(shù)一覽表 / 170
6.1.4專用輸入輸出信號參數(shù)一覽表 / 170
6.1.5通信及現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)參數(shù)一覽表 / 172
6.2動作參數(shù)詳解 / 172
6.3程序參數(shù) / 189
6.4專用輸入輸出信號 / 196
6.4.1通用輸入輸出1 / 197
6.4.2通用輸入輸出2 / 198
6.4.3數(shù)據(jù)參數(shù) / 198
6.4.4JOG運行信號 / 199
6.4.5各任務(wù)區(qū)啟動信號 / 200
6.4.6各任務(wù)區(qū)停止信號 / 201
6.4.7（各機器人）伺服ON/OFF / 201
6.4.8（各機器人）機械鎖定 / 202
6.4.9選擇各機器人預(yù)熱運行模式 / 202
6.4.10附加軸 / 202
6.5操作參數(shù)詳解 / 205
6.6通信及網(wǎng)絡(luò)參數(shù)詳解 / 211
第7章輸入輸出信號
／ 212
7.1輸入輸出信號的分類 / 212
7.2專用輸入輸出信號詳解 / 212
7.2.1專用輸入輸出信號一覽表 / 212
7.2.2專用輸入信號詳解 / 216
7.2.3專用輸出信號詳解 / 226
7.3使用外部信號選擇程序的方法 / 238
7.3.1先選擇程序再啟動 / 238
7.3.2選擇程序號與啟動信號同時生效 / 240
第8章RT ToolBox2軟件的使用
／ 242
8.1RT軟件的基本功能 / 242
8.1.1RT軟件的功能概述 / 242
8.1.2RT軟件的功能一覽 / 242
8.2程序的編制調(diào)試管理 / 243
8.2.1編制程序 / 243
8.2.2程序的管理 / 251
8.2.3樣條曲線的編制和保存 / 253
8.2.4程序的調(diào)試 / 254
8.3參數(shù)設(shè)置 / 256
8.3.1使用參數(shù)一覽表 / 256
8.3.2按功能分類設(shè)置參數(shù) / 257
8.4機器人工作狀態(tài)監(jiān)視 / 261
8.4.1動作監(jiān)視 / 261
8.4.2信號監(jiān)視 / 262
8.4.3運行監(jiān)視 / 264
8.5維護 / 264
8.5.1原點設(shè)置 / 264
8.5.2初始化 / 268
8.5.3維修信息預(yù)報 / 268
8.5.4位置恢復(fù)支持功能 / 269
8.5.5TOOL長度自動計算 / 269
8.5.6伺服監(jiān)視 / 269
8.5.7密碼設(shè)定 / 270
8.5.8文件管理 / 270
8.5.92D視覺校準 / 270
8.6備份 / 272
8.7模擬運行 / 272
8.7.1選擇模擬工作模式 / 272
8.7.2自動運行 / 273
8.7.3程序的調(diào)試運行 / 275
8.7.4運行狀態(tài)監(jiān)視 / 276
8.7.5直接指令 / 276
8.7.6JOG操作功能 / 277
8.83D監(jiān)視 / 278
8.8.1機器人顯示選項 / 278
8.8.2布局 / 278
8.8.3抓手的設(shè)計 / 280
第9章應(yīng)用案例機器人在儀表檢測項目中的應(yīng)用
／ 283
9.1項目綜述 / 283
9.2解決方案 / 283
9.2.1硬件配置 / 284
9.2.2輸入輸出點分配 / 284
9.3編程 / 286
9.3.1總流程 / 286
9.3.2初始化程序流程 / 288
9.3.3上料流程 / 288
9.3.4卸料工序流程 / 291
9.3.5不良品處理程序 / 293
9.3.6不良品在1#工位的處理流程 （31TOX） / 295
9.3.7主程序子程序匯總表 / 297
9.4結(jié)語 / 300
參考文獻
／ 301
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