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警用機器人及其系統是大數據、云計算、人工智能、物聯網等新技術的融合應用，是“云-網-端”架構理念在公安領域落地的裝備形態。本書圍繞智能機器人關鍵技術，講述了警用機器人實戰應用技術，如安保機器人關鍵技術、巡邏機器人關鍵技術、處置機器人關鍵技術以及警用機器人指揮控制技術。
本書可供從事機器人教學和科研的人員閱讀參考。

前言
第1章智能機器人關鍵技術1
11機器人環境建模技術1
111基于SLAM的環境建模1
112基于二維激光雷達的環境建模3
113基于三維激光雷達的環境建模9
12自主導航定位技術29
121基于激光地圖的長期視覺-慣性定位29
122基于點、線特征的視覺定位35
123基于拓撲局部尺度地圖的定位41
124機器人可行域檢測45
125面向智能巡航的多傳感器復合導航47
13機器人自主移動與作業技術51
131機器人自主移動技術51
132機器人自主作業技術58
14動態自組網技術62
141異構無線傳感器網絡63
142節點動態路由及協議64
143自組網節點研制及實驗研究66
第2章智能機器人實戰應用技術72
21基于深度學習的欠分辨率圖像理解技術72
211圖像理解技術概述72
212危險品比對數據庫73
213基于深度學習的數據分類77
214基于深度學習的目標檢測84
22基于全息感知融合的警用機器人偵查技術91
221智能機器人偵查技術概述91
222全息感知技術94
23基于類腦神經網絡的視頻數據處理技術99
231視圖處理模型99
232描述內容處理模型104
233類不均衡應用的數據挖掘105
24危險評估模型的現場處置在線分類和目標定位技術111
241危險目標多尺度特征提取111
242基于危險評估模型的態勢感知與估計114
243關鍵技術研究與實現116
第3章安保機器人關鍵技術124
31卡口安保機器人爆炸物自動檢測技術124
311機器人爆炸物自動檢測系統組成124
312機器人爆炸物自動檢測子系統機械設計126
313基于ROS的軟件設計128
32人體特征檢測——語音識別技術132
321語音識別系統132
322語音識別實驗134
33卡口安保機器人通信技術135
34道口綜合檢查機器人系統設計136
341系統工作場景設計136
342系統工作流程設計136
343系統硬件架構設計137
344系統軟件架構設計138
35道口綜合檢查機器人關鍵技術及其理論研究138
351基于深度學習的目標識別138
352目標準確定位算法140
353基于Octree的障礙物建模與避碰140
354基于機器視覺的機械臂運動規劃141
36道口綜合檢查機器人系統平臺142
361基于深度學習的目標檢測器142
362基于視覺伺服的機器人運動控制系統142
363道口檢查機器人系統144
364車輛多元特征識別率測試144
37動態環境下人車物多元特征取證技術145
371面向人員的多要素動態采集技術145
372面向車輛的多元特征取證技術160
38人機協同的目標跟蹤與主動防控技術161
381人機協同的主動圍捕路徑規劃技術161
382人機協同的目標跟蹤與主動防控實驗163第4章巡邏機器人關鍵技術169
41室外多路況巡邏機器人設計實現169
411室外多路況巡邏機器人平臺總體設計169
412室外多路況巡邏機器人定位與導航技術174
413室外多路況巡邏機器人后臺系統設計182
414基于多傳感信息融合的典型警情識別技術188
42具有靈活操作能力的室內巡邏機器人平臺研制194
421室內巡邏機器人移動平臺與自主定位194
422室內巡邏機器人手眼系統的系統設計與集成196
43基于虛擬現實的智能巡視系統研制199
431基于虛擬現實的在線巡視系統集成199
432遠程監控系統的總體方案設計201
433遠程監控系統的虛擬現實模塊設計203
434遠程監控系統的匹配注冊模塊設計211
第5章處置機器人關鍵技術214
51腿足式多運動模態警用移動機器人設計214
511全肘式四足移動平臺結構設計214
512電動力四足平臺控制系統設計220
513機器人柔順控制技術225
514機器人攀爬步態規劃233
52應急處置移動平臺研究238
521履帶式移動平臺238
522輪足式移動平臺240
53處置機械臂設計249
531七軸機械臂的設計249
532液壓驅動操作臂設計257
54處置機器人人機協作技術260
541機器人環境感知與自主跟隨技術260
542基于激光掃描儀的環境感知與自主跟隨260
543基于視覺傳感器的機器人跟隨技術263
第6章警用機器人指揮控制技術268
61警用機器人需求與設計268
611警用機器人定義分類268
612警用機器人實戰需求269
613警用機器人設計要求270
614警用機器人功能需求271
62警用機器人通信安全技術280
621警用機器人系統基本架構280
622警用機器人通信方式281
623警用機器人通信安全286
624機器人平臺的安全架構287
63警用機器人平臺技術295
631平臺概述295
632設計原則295
633平臺架構296
634平臺功能301
635平臺接口302
636平臺容錯系統305
637業務應用307
64警務知識圖譜技術研究316
641警務知識圖譜理論316
642警務知識圖譜構建方法317
643知識圖譜本體設計321
644機器人工作模式與圖譜應用323
參考文獻325