機器人虛擬仿真技術可以協助工程師對機器人單機或生產線進行檢驗或預測。本書根據工業機器人職業技能要求，采用項目式的編寫形式，詳細介紹了運用ABB機器人仿真軟件RobotStudio搭建工作站、建立模型和對典型工作站進行仿真的方法；以PQtArt軟件為例，對通用型機器人虛擬仿真軟件也進行了介紹，講解了操作方法及其在不同行業的應用實例。
本書配有豐富的視頻，掃描二維碼即可觀看；還提供了部分源文件資源可供下載。
本書可供從事工業機器人相關工作的技術人員學習參考，也可作為高職院校工業機器人相關專業的教學用書。
劉天宋，常州劉國鈞高等職業技術學校，講師，2014年畢業于南京理工大學，研究生學歷，工學碩士。
在教學方面，自2014年以來，本人一直擔任常州劉國鈞高等職業技術學校工業機器人相關課程任課教師。2018年，參與了江蘇聯合職業技術學院《工業機器人虛擬仿真》和《工業機器人安裝與調試技術技能訓練》兩門課課程標準的開發。指導學生在全國職業院校技能大賽“機器人技術應用”賽項獲得一等獎2次，二等獎1次。
在科研方面，主持了常州市武進區科技局 “ 雙十百千行動”創新創業項目兩項（《基于3D打印技術的桌面型機器人》、《基于手勢控制的機器人控制系統》）。發表了多篇與機器人專業相關的論文。
項目1 認識工業機器人虛擬仿真軟件 /001
任務1 安裝RobotStudio 軟件 /002
任務描述
知識準備
1. 虛擬仿真技術簡介 /002
2. 常用工業機器人虛擬仿真軟件的介紹 /003
任務實施
RobotStudio 的安裝 /006
任務2 認識RobotStudio 軟件的界面 /009
任務描述
知識準備
RobotStudio 軟件菜單 /009
任務實施
1. 恢復默認RobotStudio 界面的操作 /011
2. 熟悉RobotStudio 的菜單操作 /013
項目2 建立工業機器人仿真工作站 /017
任務1 建立工業機器人工作站 /019
任務描述
知識準備
工業機器人工作站系統介紹 /019
任務實施
1. 建立新的工作站 /020
2. 添加機器人系統 /020
3. 機器人外部工具的安裝與卸載 /023
任務2 創建工業機器人運動軌跡 /027
任務描述
知識準備
認識目標點和路徑 /028
任務實施
創建工業機器人運動軌跡 /030
任務3 運行與錄制仿真視頻 /035
任務描述
知識準備
運行與錄制仿真視頻所需的按鈕 /035
任務實施
1. 設置工業機器人的運動軌跡 /036
2. 錄制工業機器人的仿真過程 /038
3. 制作可執行文件 /040
任務4 創建工業機器人復雜運動軌跡 /041
任務描述
知識準備
自動路徑 /042
任務實施
創建工業機器人復雜運動軌跡 /043
任務5 配置機器人I/O信號 /048
任務描述
知識準備
1. 信號配置 /048
2. ABB 機器人I/O 通信種類 /051
任務實施
1. 添加d652 /059
2. 添加所需I/O 信號的輸入信號 /062
3. 添加所需I/O 信號的輸出信號 /065
4. I/O 快捷鍵 /067
任務6 RobotStudio軟件的在線操作 /068
任務描述
任務實施
1. 與機器人連接并獲取控制權限 /068
2. 請求寫權限 /069
3. 在線備份與恢復 /070
項目3 工作站建模 /075
任務1 測量模型數值 /076
任務描述
知識準備
任務所需工具 /077
任務實施
1. 測量兩點之間的距離 /078
2. 測量直徑 /079
3. 測量角度 /080
4. 測量最短距離 /081
任務2 創建基本模型 /082
任務描述
知識準備
RobotStudio建模介紹 /082
任務實施
1. 創建圓柱體 /083
2. 創建矩形 /084
3. 修改模型顏色 /086
任務3 安裝外部工業機器人的工具模型 /087
任務描述
知識準備
模型創建軟件介紹 /087
任務實施
1. 導入工具模型 /088
2. 創建及安裝工具 /091
項目4 PQArt虛擬仿真軟件的操作 /095
任務1 PQArt三維球基本介紹 /096
任務描述
知識準備
1. 三維球介紹 /096
2. 三維球作用 /097
任務實施
1. 三維球平移 /098
2. 三維球旋轉 /098
3. 中心點的定位方法 /098
4. 平移軸/ 旋轉軸的操作方法 /100
任務2 工作站的搭建 /102
任務描述
知識準備
1. 導入工作站場景 /103
2. 導入工具 /104
3. 導入工件 /107
任務實施
工件校準與工具安裝卸載 /110
任務3 利用軌跡生成繪制寫字板 /113
任務描述
知識準備
任務實施
1. 繪制寫字板外框 /114
2. 繪制“華航唯實” /116
任務4 仿真后置 /119
任務描述
知識準備
1. 軌跡仿真功能 /119
2. 離線軟件后置 /121
任務實施
后置離線軟件操作步驟 /122
項目5 PQArt軟件工作站仿真案例 /125
任務1 涂膠工作站仿真 /127
任務描述
知識準備
PQArt 軟件涂膠工作所用元件介紹 /127
任務實施
1. 平臺的搭建 /129
2. 橫放涂膠單元涂膠軌跡的生成 /129
3. 豎放涂膠單元涂膠軌跡的生成 /135
4. 涂膠軌跡的仿真 /143
任務2 碼垛、拆垛工作站仿真 /144
任務描述
知識準備
PQArt 軟件碼垛、拆垛所用元件介紹 /145
任務實施
1. 安裝夾爪工具 /147
2. 物料碼垛（普通垛） /147
3. 物料拆垛（普通垛） /152
4. 物料碼垛（三花垛） /153
5. 物料拆垛（三花垛） /158
6. 物料碼垛（平行垛） /159
7. 物料拆垛（平行垛） /164
任務3 芯片分揀工作站仿真 /165
任務描述
知識準備
PQArt 軟件芯片分揀工作所用元件介紹 /166
任務實施
1. 插入CHL- KH01 工作站 /167
2. 安裝吸盤工具 /168
3. 創建芯片安裝軌跡 /172
4. 氣缸檢測 /185
任務4 輪轂抓取、打磨工作站仿真 /188
任務描述
知識準備
PQArt 軟件輪轂抓取、打磨工作所用元件介紹 /189
任務實施
1. 輪轂的抓取 /190
2. 輪轂的打磨 /197
參考文獻 /206
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