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本書圍繞使機器人運動與動力學行為顯著退化的奇異位形展開，對所有與奇異位形相關的問題進行了全面、系統的總結，內容包括：奇異位形的概念、分類，所有類型奇異點的數值計算方法，避奇異約束的機器人運動路徑規劃，以及避奇異與其他附加條件共同約束的路徑規劃。

宋得寧，男，1991年3月出生于黑龍江綏化，工學博士，講師，碩士研究生導師。2018年10月畢業于大連理工大學機械電子工程專業，獲工學博士學位，隨后進入哈爾濱工程大學開展教學科研工作。科研方面，主要從事多軸聯動機器人機床運動規劃與控制、數字化制造技術、數控系統技術等方面研究工作。