本教材主要介紹工業機器人的結構原理和特點、控制方法以及機器人的應用領域,實訓部分重點介紹了機器人的重要部分機械手的實際應用及如何操作。本教材融合了機械技術、電工電子技術、傳感器技術、接口技術、PLC控制技術等多種技術，其目的是使學生掌握工業機器人的基本控制原理和實驗技能，培養學生分析問題與解決問題的能力。
本教材適合作為高職高專機電一體化專業、電氣自動化專業、工業機器人技術專業等機電類相關專業的教材，也適合中職學校機電類相關專業學生學習。
第1篇機器人應用技術基礎篇
第1章 機器人應用技術概述2
1.1工業機器人的定義及工作環境2
1.2工業機器人基本組成及技術參數3
1.3工業機器人的分類及應用6
1.4機器人的工作原理13
1.5工業機器人的未來15
練習與思考17
第2章 機器人的機械結構18
2.1機器人的機身結構18
2.2機器人的臂部與腕部機構20
2.3機器人的手部機構25
2.4機器人的傳動機構29
2.5機器人的行走機構33
練習與思考46
第3章 機器人的驅動系統47
3.1機器人驅動方式47
3.2機器人液壓驅動系統53
3.3機器人氣壓驅動系統59
3.4機器人電氣驅動系統68
3.5機器人驅動方式的對比74
練習與思考75
第4章 機器人的控制系統76
4.1機器人的控制系統概述76
4.2機器人控制系統的分類與組成78
4.3機器人控制系統的結構與位置控制80
4.4機器人的力控制89
4.5機器人控制的示教再現94
第5章 工業機器人應用舉例101
5.1工業機器人應用概述101
5.2噴涂機器人103
5.3焊接機器人105
5.4裝配機器人110
5.5搬運機器人116
5.6沖壓機器人119
練習與思考120
第2篇實訓篇
第6章 實訓理論122
6.1基本結構122
6.2元器件基本原理與使用方法126
第7章 實操實例139
7.1直流電機控制正反轉140
7.2氣動手爪來回旋轉141
7.3步進電機控制應用142
7.4旋轉編碼器角度控制應用144
7.5機械手上電回零操作144
7.6機械手抓/放料控制操作145
參考文獻147
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