本書以工業中的應用為主線，從機器視覺、網絡通訊、示教編程等方面，較為全面的介紹了FANUC工業機器人的使用及配置方法，突出實用性的特點，目的在于使更多的人能夠熟練操縱FANUC工業機器人。
（1）面向工業應用，著重介紹FANUC工業機器人的配置及使用方法，突出實用性的原則；
（2）通過大量圖例進行講解，細化全部操作流程和操作步驟，力圖做到深入淺出，降低學習難度；
（3）官方權威資料，確保操作流程準確可靠。
天津中德應用技術大學智能制造學院，副教授；主持天津市自然科學基金及省部級項目2項；發表研究論文11篇；出版教材4部；已授權專利3項
第 1章 工業機器人系統組成 1
1.1 工業機器人概述 1
1.1.1 簡介 1
1.1.2 特點 1
1.1.3 典型應用 2
1.1.4 工業機器人的發展歷程 2
1.2 工業機器人本體 3
1.2.1 概述 3
1.2.2 工業機器人的應用 4
1.2.3 主要參數與常見規格 6
1.3 工業機器人軟件系統 6
1.4 工業機器人控制柜 8
1.4.1 工業機器人控制柜概述 8
1.4.2 工業機器人控制柜的使用 9
1.5 基本保養 10
1.6 日常維護 11
1.7 更換電池 12
1.7.1 更換控制器主板電池 12
1.7.2更換工業機器人本體電池 13
1.8 更換潤滑油 13
1.8 本章小結 14
習 題 15
第二章 工業機器人視覺 16
2.1 工業機器人視覺概述 16
2.2 視覺基本操作 17
2.2.1連接相機 17
2.2.2 顯示執行時監視畫面 18
2.2.3 鏡頭的調整 19
2.2.4 視覺數據設置畫面 19
2.2.5 使用iRVision的相機數據 27
2.2.6 視覺數據的保存和加載 28
2.3 視覺零點標定 29
2.3.1簡介 29
2.3.2操作概要 29
2.3.3測量姿勢 30
2.3.4相機和測量目標的設置 32
2.3.5重力補償功能不啟用時的視覺零點標定操作 34
2.3.6啟用重力補償功能時的視覺零點標定的操作 41
2.3.7可使用的測量目標 50
2.4 拳頭工業機器人視覺零點標定 51
2.4.1簡介 51
2.4.2功能概要 51
2.4.3拳頭工業機器人視覺零點標定的操作 52
2.4.4機構參數的重置 59
2.5 視覺零點標定恢復 59
2.5.1簡介 59
2.5.2功能的概要 60
2.5.3視覺零點標定恢復的測量姿勢 61
2.5.4相機和點陣板的設置 62
2.5.5視覺零點標定恢復的操作 63
2.5.6可使用的測量目標 73
2.6 單軸視覺零點標定 73
2.6.1簡介 73
2.6.2單軸視覺零點標定功能的概要 74
2.6.3單軸視覺零點標定的操作 79
2.6.4視覺測量中的執行時監視 88
2.6.5日志文件的規格 91
2.7全軸視覺零點標定 92
2.7.1簡介 92
2.7.2全軸視覺零點標定用部件 92
2.7.3操作的概要 93
2.7.4畫面的顯示 93
2.7.5相機的調整 94
2.7.6標定相機的位置 95
2.7.7移動到開始位置 95
2.7.8檢測 96
2.7.9更新零點標定結果 97
2.8 手腕軸視覺零點標定 99
2.8.1簡介 99
2.8.2功能的概要 99
2.8.3手腕軸視覺零點標定的操作 103
2.8.4測量程序和日志文件的詳細 107
2.9 視覺TCP設置 108
2.9.1簡介 108
2.9.2功能的概要 108
2.9.3視覺TCP設置步驟 109
2.9.4自動測量 115
2.9.5提高TCP的設置精度 117
2.9.6故障排除 119
2.10 視覺坐標系設置 120
2.10.1簡介 120
2.10.2視覺坐標系設置的步驟 121
2.10.3將離線的用戶坐標系修正為面向實機 126
2.10.4視覺坐標系偏移 128
2.11 視覺偏移 131
2.11.1簡介 131
2.11.2視覺偏移的功能概要 132
2.11.3視覺偏移的功能操作的概要 132
2.11.4基于視覺偏移的測量 134
2.11.5程序的偏移（在線偏移功能） 143
2.12 本章小結 147
習 題 148
第三章 EtherNet/IP配置 149
3.1 EtherNet/IP的概述 149
3.2 適配器方式設定 151
3.3 掃描儀方式設定 158
3.4 EtherNet/IP的DeviceNet路由設定 164
3.5 EtherNet/lP的I/O設定 167
3.6 網絡設計和性能 169
3.7 診斷和故障檢修 173
3.8 本章小結 177
習 題 178
第四章 DeviceNet配置 179
4.1 DeviceNet的概要 179
4.2 DeviceNet硬件配置 179
4.2.1 DeviceNet硬件概述 179
4.2.2 DeviceNet硬件安裝 180
4.3 DeviceNet軟件設定 182
4.3.1 DeviceNet板的設定 182
4.3.2 DeviceNet Interface的從控裝置的設定 189
4.4 DeviceNet I/O分配 214
4.5 診斷及故障排查 217
4.6 本章小結 221
習 題 221
第五章 FANUC工業機器人示教編程 222
5.1 示教器介紹 222
5.1.1 示教器按鍵 223
5.1.2 示教器畫面 227
5.2 常用坐標系 233
5.2.1 世界坐標系 234
5.2.2 關節坐標系 234
5.2.3 直角坐標系 235
5.2.4 工具坐標系 235
5.2.5 用戶坐標系 236
5.3 工具坐標系設置 236
5.3.1 六點法 236
5.3.2 三點法 240
5.3.3 直接輸入法 243
5.4 用戶坐標系設置 246
5.5 程序操作 249
5.5.1 創建程序 249
5.5.2 選擇程序 250
5.5.3 刪除程序 250
5.5.4 復制程序 251
5.5.5 查看程序屬性 252
5.6 運動指令 253
5.6.1 運動指令介紹 253
5.6.2 運動指令編輯 254
5.6.3 TP啟動程序 258
5.7 本章小結 260
習 題 260
第六章 FANUC工業機器人綜合應用 261
6.1 伺服焊槍配置 261
6.1.1概要 261
6.1.2 伺服焊槍設置畫面 262
6.1.3 手動操作 264
6.1.4 編程 270
6.2 弧焊與點焊功能 277
6.2.1 弧焊 277
6.2.2 點焊 294
6.3 力覺 304
6.3.1 力覺傳感器和力覺控制的概要 304
6.3.2力覺控制命令的編程和示教 307
6.3.3 力覺傳感器狀態畫面 319
6.3.4 力覺傳感器的實用工具畫面 321
6.3.5 工具質量和重心位置測量功能 321
6.3.6 工件質量測量功能 322
6.3.7 力覺傳感器4D圖形功能 324
6.4 I/O介紹 324
6.4.1 通用I/O 324
6.4.2 專用I/O 325
6.4.3 I/O分配 325
6.4.4 手動I/O控制 327
6.5 本章小結 330
習 題 330
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